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公开(公告)号：CN108724164B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810523608.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 两段式柔性操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括两组动力源、动力源连体固定架、第一段柔性臂和第二段柔性臂；两组动力源布置在的动力源连体固定架上，每组动力源包括三个电机，三个电机均布设置，每个电机的输出端固装有一个连线盘，第一段柔性臂为螺旋弹簧，第一段柔性臂的一端与动力源连体固定架连接，第一段柔性臂的另一端与第二段柔性臂的一端连接，螺旋弹簧的簧丝上开有三组引线孔，每组引线孔内对应布置两条牵引绳，两条牵引绳的一端固定在第一段柔性臂的另一端，两条牵引绳的另一端经引线孔穿出后固定在其中一组动力源对应的连线盘上，本发明结构灵活，定位准确，能操作精细，具有环境适应性的特点。
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公开(公告)号：CN112623060A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011568652.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 移动与穿戴双模式机器人，包含躯体组件和四个结构相同的模块化肢体，四条模块化肢体布置在躯体组件上构成机器人四足肢体，每一条模块化肢体包括肢体关节组件、大腿臂组件和小腿臂组件；肢体关节组件安装在躯体组件上，大腿臂组件包含驱动电机、大腿臂、主动带轮动力连接板和关节主动带轮；小腿臂组件包含小腿臂、关节从动带轮、关节轴和皮带；驱动电机的外壳安装在肢体关节组件和大腿臂上，驱动电机的输出轴上安装有主动带轮动力连接板，关节从动带轮可转动地设置在关节轴上，小腿臂固装在关节从动带轮上，关节主动带轮通过皮带与关节从动带轮传动连接。本发明具有四足移动机器人的自主特性和可穿戴外肢体的辅助作业能力，拓展了应用场景。
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公开(公告)号：CN117601107A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311772252.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种可连续回转的单元模块及模块化机器人，所述单元模块包含舵机和两个对接模块，每个对接模块包括壳体、连接板和永磁体；两个壳体之间设置电滑环机构，所述电滑环机构包含可电接触滑动连接的环形滑轨和滑环触点，环形滑轨设置在任意一个壳体上，滑环触点设置在另一个壳体上，两个连接板的连接面上分别设置有可实现关节模块之间连续通讯的电气触点，舵机通过导线分别与电气触点电连接，两个连接板上分别设置有永磁体。本发明可靠性高，增强了模块的运动能力，提高了灵活性。
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公开(公告)号：CN109968344B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910362618.5
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体和支撑管；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的一端敞口，另一端封闭，支撑管的封闭端安装有用于向支撑管内充气的充气接头，所述外柔性膜与支撑管的内壁无缝贴合接触并能在外压作用下滚进支撑管内。本发明结构简单，柔顺性好，适应多种不同刚度物体的抓取。
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公开(公告)号：CN109048879B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201811046038.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 基于绞绳原理的柔性驱动装置，它涉及一种驱动装置，它包括电机、支撑连接架、连接轴、外壳、柔性绳圈、导向件、钢丝绳和端盖；电机与支撑连接架连接，电机的输出轴与转动安装在支撑连接架内的连接轴连接，支撑连接架与端盖之间布置有与二者连接的外壳，外壳内布置有柔性绳圈，导向件和连接轴之间布置有与二者连接的柔性绳圈，外壳上沿连接轴的轴向还开设有导向槽，导向件能沿导向槽往复移动，钢丝绳滑动穿过端盖，钢丝绳一端与导向件连接，钢丝绳另一端用于连接负载。本发明具有结构简单、重量较小、便携性好、成本低及适合长距离跨距驱动的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826762B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201710050372.9
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种双电机并联驱动的人体活动助力装置，它涉及一种人体活动助力装置，以解决现有机器人驱动系统中，高功率输出需求与结构紧凑质量轻型需求存在矛盾，且应用于辅助人体活动助力上，在相同功率下，会增加系统质量，增大人体的负担和能耗的问题。它包括动力单元、传动单元和执行单元；所述动力单元包括支撑架、太阳轮驱动电机、太阳轮驱动电机输出锥齿轮、驱动轴、太阳轮驱动电机驱动锥齿轮、内齿圈输出锥齿轮、内齿圈、内齿圈驱动电机输出锥齿轮、内齿圈驱动电机和太阳轮；所述支撑架上并排布置有轴向竖向设置的所述太阳轮驱动电机和所述内齿圈驱动电机。本发明用于外骨骼机器人关节的驱动，并且对人体活动进行辅助助力。
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公开(公告)号：CN119683014A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510041584.5
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电永磁铁阵列驱动的航天器组合体连接及重构方法，所述方法包含调整一号模块与二号模块的连接面之间电永磁铁的状态，远离三号模块的电永磁铁之间呈排斥状态，中间的电永磁铁之间呈无磁性状态，临近三号模块的电永磁铁之间呈吸引状态，一号模块与三号模块的待对接面的所有电永磁铁之间呈吸引状态；电永磁铁状态调整后，一号模块与二号模块之间的斥力与吸力大小相等方向相反，转动后一号模块受到二号模块的斥力和三号模块的吸引力，之后一号模块与三号模块完全吸引连接在一起，完成重构。本申请利用电永磁铁阵列的吸力与斥力关系，以及表现出具有的连接和重构功能，实现航天器组合体的模块重构，为航天器组合体在二维运动下提供失重模拟环境。
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公开(公告)号：CN110575366A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910888828.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主被动结合的下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种机器人，它包括背部、腰部、腿部和脚部；腿部分为左腿和右腿，左腿和右腿均包括大腿和小腿；它还包括悬浮背包和柔性驱动装置，所述悬浮背包包括背包连接板、弹性绳、背部滑轮组、肩部滑轮组和肩部支架；背部的背板上端安装有两个肩部支架，背包连接板设置在背板背面的滑轨上，背包连接板上安装有两组背部滑轮组，两个肩部支架和两组背部滑轮组对应设置，每个肩部支架上沿前后方向安装有一排肩部滑轮组，弹性绳的两端固定于安装在大腿上的大腿绑绳构件上，每个肩部支架上安装有两个柔性驱动装置。本发明能减少负载对机器人造成冲击，运动灵活，助力效果好。
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公开(公告)号：CN109048879A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811046038.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 基于绞绳原理的柔性驱动装置，它涉及一种驱动装置，它包括电机、支撑连接架、连接轴、外壳、柔性绳圈、导向件、钢丝绳和端盖；电机与支撑连接架连接，电机的输出轴与转动安装在支撑连接架内的连接轴连接，支撑连接架与端盖之间布置有与二者连接的外壳，外壳内布置有柔性绳圈，导向件和连接轴之间布置有与二者连接的柔性绳圈，外壳上沿连接轴的轴向还开设有导向槽，导向件能沿导向槽往复移动，钢丝绳滑动穿过端盖，钢丝绳一端与导向件连接，钢丝绳另一端用于连接负载。本发明具有结构简单、重量较小、便携性好、成本低及适合长距离跨距驱动的优点。
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公开(公告)号：CN106826763B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201710050373.3
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于攀登过程膝关节助力的柔性外骨骼机器人，它涉及一种下肢助力外骨骼机器人，以解决现有下肢助力外骨骼机器人由于构型的刚性化所带来的体积大、重量大、与人体融合性低、灵活性差、能耗较大，且无法针对人体攀登过程膝关节进行柔顺化适应性辅助运动的问题，包括变力矩驱动装置、左腿、右腿和传动组件；左腿和右腿分别包括大腿和小腿；所述变力矩驱动装置包括电机、支撑架和驱动转盘；所述传动组件包括两条绳索、两根鲍登线管和两个鲍登线管固定接头；所述驱动转盘主要由连接为一体的凸轮绞盘分界盘和两个凸轮绞盘组成；所述大腿和所述小腿转动连接。本发明用于对人体攀登过程进行膝关节助力。
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