公开(公告)号：CN117532619A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311782761.2

申请日：2023-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  齐健 ,  赵杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 模块化自重构机器人容错控制方法，它包含以下步骤：划分子结构，在模块化自重构机器人检测到故障位置以及故障角度后，通过蒙特卡洛法检索故障模块在不同位置时的机器人可达位姿数，根据取得最大可达位姿数时的机器人结构获得故障模块的目标位置，再结合故障模块的初始位置，将所有模块分解为三段子结构。子结构间重构，在不同子结构分离前，模块化机器人需要先将末端模块连接至磁性连接面形成闭链，建立组合子结构对应的运动学模型，确定节点构型以及运动路径，按照子结构间重构流程完成模块化自重构机器人的容错控制。本发明可生成重构规划，提高了机器人的容错性和操作能力。

公开(公告)号：CN112623060A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011568652.7

申请日：2020-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  赵思恺 ,  王天铄 ,  杨业勤 ,  齐健 ,  赵杰

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 移动与穿戴双模式机器人，包含躯体组件和四个结构相同的模块化肢体，四条模块化肢体布置在躯体组件上构成机器人四足肢体，每一条模块化肢体包括肢体关节组件、大腿臂组件和小腿臂组件；肢体关节组件安装在躯体组件上，大腿臂组件包含驱动电机、大腿臂、主动带轮动力连接板和关节主动带轮；小腿臂组件包含小腿臂、关节从动带轮、关节轴和皮带；驱动电机的外壳安装在肢体关节组件和大腿臂上，驱动电机的输出轴上安装有主动带轮动力连接板，关节从动带轮可转动地设置在关节轴上，小腿臂固装在关节从动带轮上，关节主动带轮通过皮带与关节从动带轮传动连接。本发明具有四足移动机器人的自主特性和可穿戴外肢体的辅助作业能力，拓展了应用场景。