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公开(公告)号：CN109701179B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201910137777.5
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A62B99/00
Abstract: 一种狭窄空间柔性包裹救援装置，它涉及一种深井救援机器人，它包括支撑底盘、进气连接盘、传动机构、支撑筒、充气端盖、动力源、双层柔性充气袋和多根软绳；支撑筒连接在支撑底盘的下端面上，充气端盖盖合在支撑底盘、进气连接盘和传动机构上，双层柔性充气袋的内层被夹紧在支撑底盘和进气连接盘接触连接处，双层柔性充气袋的外层被夹紧在充气端盖与进气连接盘的接触连接处；传动机构布置在支撑底盘通孔处，并由安装在充气端盖上的动力源驱动。本发明结构简单，安全可靠，适合在狭小空间的深井下救援操作。
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公开(公告)号：CN109731253A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910137780.7
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气压驱动的柔性深井救援机器人，它涉及一种深井救援机器人，它包括上部控制平台、柔性臂、连接杆、夹持装置和充气救援装置；上部控制平台的底部与充气救援装置之间布置有与二者连接的多根连接杆，所述充气救援装置环形中空结构，位于多根连接杆围成的环形空间内，上部控制平台的底部沿周向连接有具有摆动和上下伸缩运动的多个柔性臂，柔性臂的下端连接有用于夹持衣物的夹持装置；所述夹持装置置于所述充气救援装置的中空处，充气救援装置上固接有能充气包覆人体的双层柔性充气袋，所述空心的连接杆两端分别与双层柔性充气袋及地面上气源密封连接。本发明结构紧凑，灵活性好，适合在狭小空间的救援操作。
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公开(公告)号：CN106826904A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710050785.7
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 利用钢丝传动的双输入轴变速比关节，它涉及一种变速关节，以解决现有采用电机调速实现机器人关节运动，电机占用空间大，电机输出扭矩较大，以及实时性差的问题，它包括从动轴、主动轴、支撑架、凸轮、关节轴、一号钢丝绳、二号钢丝绳和三号钢丝绳；所述关节轴转动安装在所述支撑架上，主动轴和从动轴均转动安装在所述支撑架和所述关节轴上，所述凸轮布置在所述主动轴和所述从动轴之间且固装在所述关节轴上；所述一号钢丝绳的两端分别固装在所述主动轴上，所述二号钢丝绳的一端固定在所述从动轴的邻近关节轴的一端；所述三号钢丝绳的一端固定在所述主动轴上远离关节轴的一端。本发明用于机器人关节。
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公开(公告)号：CN108673471B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810524388.3
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可穿戴柔性辅助操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括气室盖、底座、内弹簧和三个柔性可充气导管；柔性可充气导管为一端封闭而另一端开口的导管；内弹簧设置在底座的中部，三个柔性可充气导管绕内弹簧周向设置，柔性可充气导管的封闭端与底座相抵，气室盖上带有与柔性可充气导管相配合的气室，柔性可充气导管开口端固装在气室内，气室上开有进气孔和出气孔。本发明结构灵活，可实现多种运动形式，具有很好的便携性，方便扩展，根据需要可应用于不同场合。
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公开(公告)号：CN108724164B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810523608.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 两段式柔性操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括两组动力源、动力源连体固定架、第一段柔性臂和第二段柔性臂；两组动力源布置在的动力源连体固定架上，每组动力源包括三个电机，三个电机均布设置，每个电机的输出端固装有一个连线盘，第一段柔性臂为螺旋弹簧，第一段柔性臂的一端与动力源连体固定架连接，第一段柔性臂的另一端与第二段柔性臂的一端连接，螺旋弹簧的簧丝上开有三组引线孔，每组引线孔内对应布置两条牵引绳，两条牵引绳的一端固定在第一段柔性臂的另一端，两条牵引绳的另一端经引线孔穿出后固定在其中一组动力源对应的连线盘上，本发明结构灵活，定位准确，能操作精细，具有环境适应性的特点。
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公开(公告)号：CN109821165B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910137776.0
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 应急管理部上海消防研究所
IPC: A62B99/00
Abstract: 一种深井救援可控柔性绳索装置，它涉及一种深井救援装置，它包括充气管、锁紧机构和柔性绳，所述柔性绳为可充气及热塑的空心结构，柔性绳的一端为固接有锁紧机构的封闭端，充气管为一端带有充气接头的充气管，充气管的另一端与柔性绳的另一端密封固接且二者连通，柔性绳未释放时以折叠方式布置在充气管内，锁紧机构置于与所述充气接头相邻的位置。本发明结构简单，灵活性好，适合在狭小空间的深井下救援操作。
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公开(公告)号：CN106737828B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710047032.0
申请日：2017-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于机器人的钢丝传动变速比转动关节，它涉及一种下肢助力外骨骼机器人。本发明包括电机轴系、传动机构、大腿连接件和小腿连接件；电机轴系包括减速电机、轴承、轴承挡板和电机轴承座，减速电机固定在电机轴承座上，轴承挡板将轴承紧固在电机轴承座内；传动机构包括主动轴、从动轴、钢丝绳、凸轮、关节轴、关节轴轴承、钢丝绳固定块、预紧机构、主动轴轴承和从动轴轴承，传动机构上的主动轴与电机轴系上的减速电机的输出轴连接，传动机构上的关节轴的两端通过轴承与大腿连接件连接，小腿连接件的上端与关节轴固接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN105030487B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510574501.5
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，它涉及一种下肢外骨骼服，以解决现有下肢外骨骼机器人柔性差，仿生性能差，与人体协调程度低的问题，它包括左腿和右腿，它还包括悬吊背心，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统和脚部驱动系统；髋部驱动系统包括髋关节前屈驱动气动人工肌肉、髋关节后伸驱动气动人工肌肉、髋关节前屈柔性绳、髋关节后伸带、髋关节后伸过渡连接柔性绳和大腿捆绑带；膝部驱动系统包括膝关节前伸驱动气动人工肌肉、膝关节后屈驱动气动人工肌肉、膝关节前伸带、膝关节后屈柔性绳、膝关节前伸过渡连接柔性绳和小腿捆绑带。本发明用于人体穿戴。
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公开(公告)号：CN105479438A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511019542.4
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 弹簧储能弹跳外骨骼，它涉及一种外骨骼，以解决现有外骨骼主要是增强行走或奔跑，针对人体提升单方面运动能力的外骨骼还没有的问题，它包括左腿、右腿和背部；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；背部通过髋关节与大腿转动连接，大腿通过膝关节与小腿转动连接，小腿通过踝关节与足部转动连接；它还包括驱动电机、丝杠副、储能弹簧牵引板、储能弹簧释放板、拉环、拉绳、连接板、辅助压簧机构、回程戳杆、两个卡勾、两个导轨、两个储能弹簧、两个复位弹簧、两条第一牵引驱动钢丝绳、两条第二牵引驱动钢丝绳、两个辅助滑轮、两个换向滑轮和两个连杆。本发明用于助力行走或弹跳。
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公开(公告)号：CN110026997B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910362518.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种电动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体、支撑管、电驱动机构和限位导向杆；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的两端敞口，外柔性膜与支撑管的一端的内壁紧密贴合接触；电驱动机构安装在支撑管的另一端和伸入支撑管内的柔性变形体内部；电驱动机构和支撑管上安装有限定支撑管转动的限位导向杆，支撑管由电驱动机构驱动而沿轴向在导向杆上直线运动，并带动外柔性膜和内柔性膜在支撑管内壁上相互翻滚。本发明具有负载能力高，驱动结构简单，适用范围广的优点。
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