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公开(公告)号：CN115847381B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310127774.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可变换构型的并联下肢穿戴助力装置，包含驱动装置、主动关节、从动关节和平面六连杆机构；驱动装置固定在平面六连杆机构的腰部基座上，用于驱动可作转动的主动关节，从动关节与主动关节相连并间隔分布，主动关节、从动关节和平面六连杆机构转动连接形成可变换构型的多边形结构，以实现对不同运动状况的辅助出力，其中一个主动关节与一个从动关节之间的用作支撑运动的连杆机构的脚踏板上并列布置有单向转动的两个滚轮，以适应不同地形的助力运动。本发明采用主动关节和从动关节间隔布置，控制方式直观简便，可适应不同的构型和使用工作状态。
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公开(公告)号：CN111317247B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010183518.9
申请日：2020-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可调负载的悬浮背包装置，它包括调节机构和两套恒力机构，调节机构和两套恒力机构布置在背板的另一侧面上，两套恒力机构相对调节机构对称布置；所述调节机构包括导轨丝杠、滑块和第一导轮组；每套所述恒力机构包括第一弹簧、第二导轮组、摆杆和柔性绳；第一弹簧的一端安装在背板底部，第二导轮组可转动安装在背板的上部，摆杆的一端转动安装在背板上，另一端设在背板上的横架的滑槽内并能滑动，柔性绳的一端固定在第一弹簧的另一端，柔性绳绕在第二导轮组和第一导轮组的导轮上，柔性绳的另一端固定在摇杆的另一端上。本发明整体为被动式结构，且满足人体各种频率下的运动，能保证背包相对地面静止，可以适应不同负载的要求。
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公开(公告)号：CN110575366A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910888828.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主被动结合的下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种机器人，它包括背部、腰部、腿部和脚部；腿部分为左腿和右腿，左腿和右腿均包括大腿和小腿；它还包括悬浮背包和柔性驱动装置，所述悬浮背包包括背包连接板、弹性绳、背部滑轮组、肩部滑轮组和肩部支架；背部的背板上端安装有两个肩部支架，背包连接板设置在背板背面的滑轨上，背包连接板上安装有两组背部滑轮组，两个肩部支架和两组背部滑轮组对应设置，每个肩部支架上沿前后方向安装有一排肩部滑轮组，弹性绳的两端固定于安装在大腿上的大腿绑绳构件上，每个肩部支架上安装有两个柔性驱动装置。本发明能减少负载对机器人造成冲击，运动灵活，助力效果好。
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公开(公告)号：CN115847381A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310127774.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可变换构型的并联下肢穿戴助力装置，包含驱动装置、主动关节、从动关节和平面六连杆机构；驱动装置固定在平面六连杆机构的腰部基座上，用于驱动可作转动的主动关节，从动关节与主动关节相连并间隔分布，主动关节、从动关节和平面六连杆机构转动连接形成可变换构型的多边形结构，以实现对不同运动状况的辅助出力，其中一个主动关节与一个从动关节之间的用作支撑运动的连杆机构的脚踏板上并列布置有单向转动的两个滚轮，以适应不同地形的助力运动。本发明采用主动关节和从动关节间隔布置，控制方式直观简便，可适应不同的构型和使用工作状态。
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公开(公告)号：CN111317247A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010183518.9
申请日：2020-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可调负载的悬浮背包装置，它包括调节机构和两套恒力机构，调节机构和两套恒力机构布置在背板的另一侧面上，两套恒力机构相对调节机构对称布置；所述调节机构包括导轨丝杠、滑块和第一导轮组；每套所述恒力机构包括第一弹簧、第二导轮组、摆杆和柔性绳；第一弹簧的一端安装在背板底部，第二导轮组可转动安装在背板的上部，摆杆的一端转动安装在背板上，另一端设在背板上的横架的滑槽内并能滑动，柔性绳的一端固定在第一弹簧的另一端，柔性绳绕在第二导轮组和第一导轮组的导轮上，柔性绳的另一端固定在摇杆的另一端上。本发明整体为被动式结构，且满足人体各种频率下的运动，能保证背包相对地面静止，可以适应不同负载的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106891323A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710087259.8
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼，为解决现有重力平衡外骨骼不能针对不同负载自动进行调节的问题。本发明的大臂与小臂的结构相同，大臂包括前关节、大臂上部连杆、重力平衡弹簧、第一钢丝绳、第二钢丝绳、反向力弹簧、大臂下部连杆、电机、减速器、滑轨、丝杠螺母、后关节、丝杠、重力平衡弹簧固定座、反向力弹簧固定座、第一凸轮、第二凸轮、两个上转轴、两个下转轴、两个丝杠轴承座和四个轴承；大臂、小臂和依次布置，大臂上的后关节与小臂上的前关节通过肘部转轴铰接，小臂上的后关节通过手部转轴与手部前关节铰接。本发明用于助力搬运较重的货物或帮助随身携带某些物品，本发明可以平衡掉由于货物重量产生的重力，减轻人体上肢的负重。
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公开(公告)号：CN106863268A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710086938.3
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0006 , B25J9/0009 , B25J17/02 , B25J18/00
Abstract: 一种负载自适应被动平衡上肢外骨骼，大臂、肘关节、小臂和手部由左至右依次布置，大臂上杆和大臂下杆分别通过轴承与大臂肘关节壳体铰接，小臂上杆和小臂下杆分别通过轴承与小臂肘关节壳体铰接，大臂支撑杆设置在大臂驱动机构与大臂肘关节组件之间，且大臂支撑杆的一端与大臂驱动机构中的两个大臂支撑杆滑块固接，大臂支撑杆的另一端与大臂丝杠螺母连接件两侧伸出轴通过轴承铰接，小大臂支撑杆设置在小臂驱动机构与小臂肘关节组件之间，且小大臂支撑杆的一端与小臂驱动机构中的两个大臂支撑杆滑块固接，小大臂支撑杆的另一端与小臂丝杠螺母连接件两侧伸出轴通过轴承铰接，手部与腕关节铰接。本发明用于助力搬运较重的货物或帮助随身携带某些物品。
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公开(公告)号：CN115026795B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210686238.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自适应变瞬心外骨骼机器人膝关节，包含大腿杆、小腿杆、驱动线轮、关节轴和自适应调节瞬心机构；关节轴可转动地设置在大腿杆的下部，驱动线轮固定在关节轴的一端，大腿杆的下部与小腿杆的上部之间采用仿生拟合瞬心结构，大腿杆与小腿杆之间设置有自适应变瞬心机构，自适应变瞬心机构可相对大腿杆和小腿杆上下运动，所述自适应调节瞬心机构包含大腿可伸缩液体室、小腿可伸缩液体室和液体导向管；大腿可伸缩液体室通过液体导向管与小腿可伸缩液体室，大腿可伸缩液体室设置在大腿杆上并可相对大腿杆上下运动。本发明克服了现有助力外骨骼机器人膝关节机构无法适应人体膝关节运动状态，进而干涉人体正常行动的缺陷。
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公开(公告)号：CN118252723A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410456118.9
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 下肢外骨骼机器人，它包含结构相同的左腿和右腿，每条腿包含髋关节、大腿、膝关节、小腿和踝关节，髋关节通过大腿与膝关节相连，膝关节通过小腿与踝关节相连；膝关节包含大腿凸轮、膝关节驱动组件、膝关节连杆组件、钢丝绳组和小腿凸轮；大腿凸轮与大腿连接，小腿凸轮与小腿连接；大腿凸轮与小腿凸轮的同一侧设置有可相互转动的膝关节连杆组件，膝关节连杆组件由设置于大腿凸轮的膝关节驱动组件提供动力；小腿凸轮的转动面与大腿凸轮保持接触，所述接触由设置于大腿凸轮与小腿凸轮的钢丝绳组约束。本发明可在站立式和坐卧式两种工作模式之间切换，减少外骨骼机器人与使用者之间的相对位移，防止了二次伤害，保障使用者的安全。
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公开(公告)号：CN116572221A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310581695.6
申请日：2023-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式外骨骼机器人，它包含背部和两个腿部，背部与两个腿部转动连接；还包含可调跨部绑带和用于腋下支撑的可调上肢结构；每条腿部包含动力驱动结构、可伸缩腿、触地检测结构和柔性压力检测结构；所述柔性压力检测结构包含液压检测模块和液压传感器模组；所述动力驱动结构与所述背部转动连接；所述可伸缩腿的上端连接动力驱动结构的输出部；触地检测结构布置在所述可伸缩腿的下端；液压检测模块布置在触地检测结构上，并与布置在可伸缩腿上的液压传感器模组相连。本发明结构紧凑，减少人体自身重量，克服重力对人体行走带来的影响，通过液压方式实现步态检测，可靠性高。
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