公开(公告)号：CN115648258A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211357224.9

申请日：2022-11-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  荆泓玮 ,  巨浩天 ,  赵杰

IPC: B25J13/08 ,  A61F4/00

Abstract: 一种通过舌头操控的三维空间人机交互装置，它包含可佩戴组件，用于佩戴于人体部位；主操控器，可拆卸地安装在可佩戴组件上；所述主操控器包含外壳、操控杆、定位胶塞、磁铁和集成电路控制模块；定位胶塞插装在外壳内，定位胶塞与外壳内壁具有与所述腔体相通的气道，定位胶塞的中部插装有一根可偏摆的操控杆，操控杆的一端置于所述腔体内、另一端置于所述开口外，所述操控杆的一端安装有磁铁、另一端具有可使舌头操控的操纵部，外壳的封闭端内侧布置有集成电路控制模块，以获取腔体内的磁场变化以及气压变化，用于分析人体意图。本发明穿戴方便，可满足日常的操控延时需求，通过舌头控制，适应性强，操控精准，占用空间小，使用便携。

公开(公告)号：CN116572221A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310581695.6

申请日：2023-05-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  巨浩天 ,  李洪武 ,  荆泓玮 ,  郭淞豪 ,  张清华 ,  赵杰

IPC: B25J9/00 ,  B25J18/00

Abstract: 一种异构式外骨骼机器人，它包含背部和两个腿部，背部与两个腿部转动连接；还包含可调跨部绑带和用于腋下支撑的可调上肢结构；每条腿部包含动力驱动结构、可伸缩腿、触地检测结构和柔性压力检测结构；所述柔性压力检测结构包含液压检测模块和液压传感器模组；所述动力驱动结构与所述背部转动连接；所述可伸缩腿的上端连接动力驱动结构的输出部；触地检测结构布置在所述可伸缩腿的下端；液压检测模块布置在触地检测结构上，并与布置在可伸缩腿上的液压传感器模组相连。本发明结构紧凑，减少人体自身重量，克服重力对人体行走带来的影响，通过液压方式实现步态检测，可靠性高。