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公开(公告)号：CN106891323B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710087259.8
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼，为解决现有重力平衡外骨骼不能针对不同负载自动进行调节的问题。本发明的大臂与小臂的结构相同，大臂包括前关节、大臂上部连杆、重力平衡弹簧、第一钢丝绳、第二钢丝绳、反向力弹簧、大臂下部连杆、电机、减速器、滑轨、丝杠螺母、后关节、丝杠、重力平衡弹簧固定座、反向力弹簧固定座、第一凸轮、第二凸轮、两个上转轴、两个下转轴、两个丝杠轴承座和四个轴承；大臂、小臂和依次布置，大臂上的后关节与小臂上的前关节通过肘部转轴铰接，小臂上的后关节通过手部转轴与手部前关节铰接。本发明用于助力搬运较重的货物或帮助随身携带某些物品，本发明可以平衡掉由于货物重量产生的重力，减轻人体上肢的负重。
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公开(公告)号：CN108309593A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810154134.7
申请日：2018-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轮足同构变形式轮椅外骨骼机器人，它涉及一种轮椅外骨骼机器人，以解决现有轮足式医疗康复下肢外骨骼机器人在轮椅移动模式结构和外骨骼康复训练模式结构的变形过程中，因各部分相对独立而造成的机构冗余，轮椅结构变形前后无法进行同构展开与收纳，轻型化、便携化程度低，使用者难以独立完成结构变形的问题，它包括腰部、可折叠轮椅架、两个大腿和两个小腿；腰部包括腰背组件和轮椅座，轮椅座安装在腰背组件上，且轮椅座能相对腰背组件转动；大腿通过髋关节与腰背连接；大腿通过膝关节与小腿连接；可折叠轮椅架与髋关节转动连接，可折叠轮椅架与小腿转动连接。本发明用于患者康复训练。
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公开(公告)号：CN105105986B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510574365.X
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼机器人，以解决现有外骨骼助力机器人结构功能单一的问题，它包括人体后背部、左腿和右腿；左腿和右腿分别包括大腿、小腿和足部；人体后背部与大腿转动连接，大腿与小腿转动连接，小腿与足部转动连接；它还包括车座、两套轮式移动机构和两套脚部车轮机构；左腿和右腿的外侧分别布置有正对设置的两套轮式移动机构，每个足部上布置有一套脚部车轮机构；每套轮式移动机构包括支撑杆、车轮、电机、车轮轴固定件、减速器和连接轴；每套脚部车轮机构包括固定板、拉簧、固定杆和至少三个万向轮。本发明用于助力行走。
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公开(公告)号：CN109512644A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811342630.1
申请日：2018-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可变形为轮椅的多功能外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼，它包括左腿、右腿、足部和支撑架；左腿和右腿分别包括大腿和小腿，大腿的上部安装有髋关节驱动电机，髋关节驱动电机的输出轴连接支撑架；小腿的上部安装有膝关节电机，膝关节电机的输出轴连接大腿的下部，小腿的底部安装有足部，大腿上还设置有可拆卸的手杆，手杆设置在大腿上后相对大腿旋转，手杆的端部固装有带有驱动电机的后轮，带有驱动电机的后轮位于小腿的后方，小腿底部后侧安装有能上下翻转助力轮具，助力轮具上安装有万向轮。本发明结构紧凑，穿戴方便，变形灵活。
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公开(公告)号：CN106891323A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710087259.8
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼，为解决现有重力平衡外骨骼不能针对不同负载自动进行调节的问题。本发明的大臂与小臂的结构相同，大臂包括前关节、大臂上部连杆、重力平衡弹簧、第一钢丝绳、第二钢丝绳、反向力弹簧、大臂下部连杆、电机、减速器、滑轨、丝杠螺母、后关节、丝杠、重力平衡弹簧固定座、反向力弹簧固定座、第一凸轮、第二凸轮、两个上转轴、两个下转轴、两个丝杠轴承座和四个轴承；大臂、小臂和依次布置，大臂上的后关节与小臂上的前关节通过肘部转轴铰接，小臂上的后关节通过手部转轴与手部前关节铰接。本发明用于助力搬运较重的货物或帮助随身携带某些物品，本发明可以平衡掉由于货物重量产生的重力，减轻人体上肢的负重。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106863268A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710086938.3
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0006 , B25J9/0009 , B25J17/02 , B25J18/00
Abstract: 一种负载自适应被动平衡上肢外骨骼，大臂、肘关节、小臂和手部由左至右依次布置，大臂上杆和大臂下杆分别通过轴承与大臂肘关节壳体铰接，小臂上杆和小臂下杆分别通过轴承与小臂肘关节壳体铰接，大臂支撑杆设置在大臂驱动机构与大臂肘关节组件之间，且大臂支撑杆的一端与大臂驱动机构中的两个大臂支撑杆滑块固接，大臂支撑杆的另一端与大臂丝杠螺母连接件两侧伸出轴通过轴承铰接，小大臂支撑杆设置在小臂驱动机构与小臂肘关节组件之间，且小大臂支撑杆的一端与小臂驱动机构中的两个大臂支撑杆滑块固接，小大臂支撑杆的另一端与小臂丝杠螺母连接件两侧伸出轴通过轴承铰接，手部与腕关节铰接。本发明用于助力搬运较重的货物或帮助随身携带某些物品。
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公开(公告)号：CN106002962A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610590102.2
申请日：2016-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/0009
Abstract: 一种轻型化高速大负载下肢外骨骼机器人，以解决现有外骨骼机器人利用液压缸驱动时，不够紧凑，在转动到达角度时力矩低的问题。本发明的两个髋关节对称设置在后背板的两侧，且两个髋关节上的外展内收关节杆通过连接轴与腰部捆绑板铰接，两个髋关节、两个大腿、两个小腿和两个足部件由上至下一一对应，髋关节上的屈伸关节与髋关节液压驱动部件上的髋关节液压缸支撑罩通过连接元件连接，髋关节液压缸体的下端与小腿固接，膝关节液压缸体的上端与髋关节上的第三内外旋关节杆固接，膝关节液压缸支撑罩与小腿上的膝关节转动连接件通过连接元件连接，小腿上的膝关节外壳与足部件连接。本发明用于负重行走，可以运用在救援救灾等需要运送物资的场合。
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公开(公告)号：CN103744110B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410035294.1
申请日：2014-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V1/00
Abstract: 超声与单目视觉传感器结合的障碍物识别装置，它涉及一种障碍物识别装置，具体涉及一种超声与单目视觉传感器结合的障碍物识别装置。本发明为了解决传统障碍物识别装置容易受条件或物体颜色影响，导致判断的准确性下降的问题。本发明包括摄像头、红外光源、红外传感器、传声器、超声传感器组件和位姿传感器，摄像头、红外光源、红外传感器、传声器均安装在车体前端端面上，所述超声传感组件固定安装车体内，摄像头的图像信息输出端、红外传感器的红外信号输出端、传声器的声音信号输出端、超声传感器组件的超声信号输出端均与主控计算机的信号输入端连接。本发明用于进行障碍物识别。
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公开(公告)号：CN103753599B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410022235.0
申请日：2014-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种二自由度可控式机器人模块连接机构，它涉及一种机器人连接关节，以解决现有机器人关节的结构复杂，控制不够灵敏，精准和可靠较差的问题。关节十字轴设有水平轴和竖直轴，水平轴的两端支撑在第一轴承座中，两个第一轴承座均固装在左侧框架上，俯仰小齿轮与俯仰大齿轮啮合，俯仰小齿轮和第一俯仰直齿轮均安装在俯仰第一齿轮轴上，第一电机齿轮与第一俯仰直齿轮啮合，垂直轴的一端支撑在一个第二轴承座中，垂直轴的另一端穿过偏航大齿轮支撑在另一个第二轴承座中，两个第二轴承座均固装在右侧框架上，偏航小齿轮与偏航大齿轮啮合，偏航小齿轮和第二俯仰直齿轮均安装在俯仰第二齿轮轴上，第二电机齿轮与第一俯仰直齿轮啮合。本发明用于机器人上。
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公开(公告)号：CN103433922A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310403243.5
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 三自由度远心汇交式重载姿态调整机构，它涉及一种姿态调整机构，以解决传统机构在抓取过程中，重心移位产生重心力矩，导致电机负担增加的问题。轴向旋转驱动机构、翻转驱动机构、俯仰驱动机构和抓取平台由上至下依次设置，两个主动齿轮分别与相应的纵向半圆轮齿啮合，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转齿轮与横向半圆轮齿啮合，翻转齿轮和横向半圆轮齿的啮合方向与主动齿轮和纵向半圆轮齿的啮合方向垂直，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转移动滑块的滑动方向与俯仰移动滑块的滑动方向垂直，转动轴与凹形板连接。本发明用于大型机械结构中高温、高压、强电流等极限条件下对其零部件进行维护和姿态调整。
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