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公开(公告)号：CN119369387A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411501056.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于数据加权和摩擦分离的机械臂动力学辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。解决了现有动力学辨识方法由于辨识数据不连续和零速度附近建模误差较大，导致影响辨识准确性的问题。本发明一方面将零速度连续非线性摩擦模型集成并应用于动力学辨识中，以提高动力学参数辨识过程的准确性；另一方面本发明提出的数据加权方法与现有直接删除异常值的方法不同，本发明用临近点数据的加权平均值替换离群值，保留数据的完整性，进一步提高辨识结果准确性。本发明主要用于机械臂动力学参数辨识。
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公开(公告)号：CN117549300B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202311565672.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种电流层面机械臂动力学参数辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。本发明是为了解决现有机械臂动力学参数辨识通常采用基于模型或基于数据的方法，存在需要依赖数据或者传感器，准确率低的问题。本发明采用标准最小二乘法对电流层面的动力学模型求解，采用数据加权矩阵和电流残差协方差矩阵对堆叠观测矩阵和堆叠电流向量进行数据标准化和加权，利用加权观测矩阵和加权电流向量对数据加权矩阵进行更新直收敛，利用收敛的数据加权矩阵，估计摩擦电流向量，利用估计的摩擦电流向量和电流层面的摩擦力模型向量，对非线性摩擦参数进行求解和更新，获得非线性摩擦参数α，实现参数辨识。主要用于机械臂动力学参数辨识。
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公开(公告)号：CN118605499A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410343812.X
申请日：2024-03-25
Applicant: 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及一种管板爬行机器人规划与控制方法。包括如下步骤：步骤1：定义A星算法启发式函数；步骤2：给出管板爬行机器人工作空间划分方法；步骤3：给出管板爬行机器人移动空间搜索方法；步骤4：给出管板爬行机器人路径优化策略。本发明的有益效果在于：运用基于成本的启发式搜索算法，在状态空间中的搜索对每一个搜索的位置进行评估，得到最好的位置，再从这个位置进行搜索直到目标。
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公开(公告)号：CN118553451A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410298281.7
申请日：2024-03-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017 , F22B37/38
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及一种高度集成的旋转式内孔夹持机构。包括夹持机构固定外壳、内孔加持脚趾、伸缩气缸，其中，夹持机构固定外壳一侧的上部连接有伸缩气缸，夹持机构固定外壳与伸缩气缸共同组成脚趾伸缩机构，实现脚趾伸出，内孔加持脚趾固定在脚趾伸缩机构末端。有益效果在于：本发明提出了一种高集成度的机械结构，其特点在于将电滑环、气滑环以及多个电磁阀集成在机构底部，提高了气动夹持机构内部空间的利用率，同时运用电滑环与气滑环降低了机构接线的难度。本发明中的具有被动转动自由度的内孔夹持机构，满足了蒸汽发生器传热管足式检修机器人足端自由度的要求。
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公开(公告)号：CN118143959A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410255663.1
申请日：2024-03-06
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及一种节距可调的换热器检修机器人系统。包括基座模块、升降模块、旋转模块、滑动模块、调节模块和检修工具模块，所述的升降模块位于基座模块上方，旋转模块和滑动模块分别安装于升降模块的内侧和外侧，调节模块为两个，分别位于滑动模块的两端，检修工具模块安装在一侧调节模块的外侧。本发明的有益效果在于：构型简单、运动灵活，具有较高的运动灵活性和运动效率，同时具有较高的检修作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117415817A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311565674.1
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于电流层面动力学的机器人关节力矩常数辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。本发明的目的是为了解决传统的关节力矩系数辨识方法，辨识精度低的问题。构建电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型，判断是否j＜n‑1，j为关节编号，n为关节总数，j的初始值为1，如果是，采用一种方法解析电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型，如果否，采用另外方式解析电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型；最终完成对所有关节力矩常数的辨识。本发明用于辨识每个关节力矩常数。
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公开(公告)号：CN114248918B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210015527.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请提供的一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，包括：机身、燃爆腔体、储气腔体、前肢、后肢、翅膀和尾翼；燃爆腔体嵌设在所述机身内，且一端固定连接机身，另一端可在机身内移动，用于燃爆气体；储气腔体设置在所述机身上，并通过导通控制装置连通所述燃爆腔体，用于向所述燃爆腔体充燃烧气体；所述前肢通过前肢驱动机构连接所述机身，所述后肢连接所述燃爆腔体的另一端；所述翅膀通过翅膀驱动组件连接所述机身，并被所述翅膀驱动组件驱动；所述尾翼通过尾翼驱动组件连接所述机身，并被所述尾翼驱动组件驱动。本申请提供的种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，实现了机器人的跳跃和飞行运动的结合，进而实现机器人领域电能和化学能的结合使用。
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公开(公告)号：CN116872660A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311095772.3
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本申请实施例提供了一种水空两栖机器人，包括：安装座、动力件、传动组件、支撑组件、柔性件以及控制组件。其中，控制组件设置在安装座中，控制组件与动力件电连接；支撑组件具有多个，多个支撑组件沿安装座的外沿周向均布，且每个支撑组件的一端均与安装座活动连接；柔性件铺设在支撑组件上，柔性件通过支撑组件围合出具有出口的第一空间，且出口与安装座位置相对。动力件固定设置在安装座中，且动力件位于第一空间内；动力件通过传动组件与每个支撑组件连接，动力件通过控制每个支撑组件的另一端绕安装座转动，以改变第一空间的大小。
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公开(公告)号：CN110355748B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910672935.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 燃爆驱动机器人的点火系统，它涉及燃爆驱动机器人的点火领域。本发明是为了解决多腔精准控制燃爆时间同时点火的问题。它包括锂电池、脉冲升压电路、ESP32控制器、多个储能电容、多个IGBT开关电路和多个放电管，锂电池的电压输出端通过脉冲升压电路的电压输出端连接每个储能电容的电压输入端，每个储能电容的电压输出端连接一个IGBT开关电路的电压输入端，每个IGBT开关电路的电压输出端连接一个放电管的电压输入端，ESP32控制器的采样脉冲升压电路，脉冲升压电路的使能信号输入端连接ESP32控制器，ESP32控制器的控制信号输出端分别连接在每个IGBT开关电路的开关控制信号输入端上。
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公开(公告)号：CN114840806A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210416413.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/12 , G06F17/16 , G06F16/215
Abstract: 一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统，具体涉及一种机械臂负载的离线辨识方法及系统，本发明为解决现有机械臂负载离线辨识方法的辨识精度低的问题，基于机械臂的基参数，得到机械臂的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数；根据得到的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数计算负载的惯性参数，至此，完成了负载的离线辨识。所述系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法任一步骤。属于机器人动力学参数标定领域。
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