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公开(公告)号：CN116372898B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202310432335.X
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 外骨骼人机穿戴时用的充气式柔性连接单元和连接方法，它涉及一种外骨骼柔性连接单元及其连接方法。本发明为了解决现有技术中外骨骼与人体运动趋势不一致时，绑带会对肢体产生牵拉作用，引起穿戴者的不适、增大人机交互力，甚至导致穿戴者受伤的问题。本发明的外侧膜向内滚动变为内侧膜的同时，内侧膜也相应地向外滚动变为外侧膜。当肢体与外骨骼的机械臂运动趋势发生不一致时，充气式柔性连接套的外侧膜与内侧膜发生相对滚动，肢体可以无阻碍地沿X方向自由伸长或收缩；同时充气式柔性连接套内的气体被压缩，肢体能够有限地沿Y、Z方向上发生微小移动，进而为使用外骨骼的穿戴者提高安全性和舒适性。本发明用于外骨骼与人体肢体的柔性连接。
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公开(公告)号：CN116983181A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310427368.5
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种上肢康复外骨骼肘关节轴线并联主动补偿结构，属于康复外骨骼机器人领域，本发明为了解决现有外骨骼在人体屈伸运动关节处设置的结构通常采用固定的运动轴线，忽略了人体关节生理结构，容易造成外骨骼和人体协调运动不平顺的问题，本申请主动补偿结构包括动平台连接单元、一号静平台连接单元和二号静平台连接单元，动平台连接单元的顶部与动平台的下表面固定连接，动平台连接单元的底部与静平台滑动连接，静平台连接单元的底部与静平台的上表面固定连接，静平台连接单元的顶部与动平台的下表面滑动连接，本申请主要用于对外骨骼肘关节运动进行主动补偿，使其运动轴线与人体关节运动轴线相互协调。
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公开(公告)号：CN114840806B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210416413.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/12 , G06F17/16 , G06F16/215
Abstract: 一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统，具体涉及一种机械臂负载的离线辨识方法及系统，本发明为解决现有机械臂负载离线辨识方法的辨识精度低的问题，基于机械臂的基参数，得到机械臂的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数；根据得到的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数计算负载的惯性参数，至此，完成了负载的离线辨识。所述系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法任一步骤。属于机器人动力学参数标定领域。
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公开(公告)号：CN114711760A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210356744.1
申请日：2022-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种关节轴线计算方法，它属于生物关节领域。本发明解决了采用现有方法难以确定出滑动和滚动运动耦合复杂情况下的人体关节轴线的问题。本发明采用旋量理论，根据关节转动时骨骼标记点的位姿变化，求出复杂空间耦合运动的人体关节轴线位置变化。根据所建立的数学模型可以较为准确地表达出关节复合运动的复杂轴线变化情况，且具有个人特征，为外骨骼设计以及需要其他考虑人体运动的研究等提供了重要的参考。本发明方法可以应用于关节轴线计算。
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公开(公告)号：CN113879515A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111170431.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三足式自适应起落架及其控制方法，属于直升机起落架技术领域，其中，该起落架包括：机架、前液压支腿、前电液伺服阀、右液压支腿、右电液伺服阀、左液压支腿、左电液伺服阀和惯性导航仪，其中，机架为中位线带梁的等腰梯形结构，前液压支腿铰接在机架的上底，右液压支腿和左液压支腿分别铰接在机架的下底，前电液伺服阀固定在机架的上底中心位置，右电液伺服阀和左电液伺服阀分别固定在机架的下底两端处，惯性导航仪固定在机架的梁的中心位置。该起落架可实现直升机在晃动舰面上安全着舰以及着舰后一段时间内随舰面调整，使机体始终保持平稳的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111184620B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010036795.7
申请日：2020-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人，本发明涉及一种外骨骼机器人，本发明为解决现有辅助康复设备功能单一，不适于康复训练的问题，它包括背板、驱动装置、肩关节装置、带有长度调节的大臂装置，错位补偿装置、肘关节屈伸装置、肘关节自旋装置、带有长度调节的小臂装置和两组鲍登线，驱动装置安装在背板的一侧面上，肩关节装置安装在背板的一侧上，肩关节装置、带有长度调节的大臂装置，错位补偿装置、肘关节屈伸装置、肘关节自旋装置和带有长度调节的小臂装置依次连接设置，两组鲍登线的一端均与驱动装置连接，其中一组鲍登线的另一端与肘关节屈伸装置连接，另一组鲍登线的另一端与肘关节自旋装置连接，本发明用于康复训练领域。
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公开(公告)号：CN113507890A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202180001406.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B6/03
Abstract: 本发明涉及一种基于CT图像的肘关节屈伸三维运动分析方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取至少一个姿态下，肘关节不同高度的多张CT图像；根据获取的CT图像计算得到肘关节的三维模型，包括肱骨模型和尺骨模型；在肱骨模型表面，由肱骨滑车凹槽的两个凹侧面的相交线确定第一空间曲线，并以人体结构的冠状面将第一空间曲线分为两段；在尺骨模型表面，由尺骨滑车切迹的两个凸侧面的相交线确定第二空间曲线；固定肱骨模型，转动尺骨模型，且在转动过程中，始终令两段第一空间曲线同时与第二空间曲线相切，分析肘关节屈伸三维运动。本发明的方案能够反映出肘关节真实的三维运动模式。
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公开(公告)号：CN111184620A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010036795.7
申请日：2020-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人，本发明涉及一种外骨骼机器人，本发明为解决现有辅助康复设备功能单一，不适于康复训练的问题，它包括背板、驱动装置、肩关节装置、带有长度调节的大臂装置，错位补偿装置、肘关节屈伸装置、肘关节自旋装置、带有长度调节的小臂装置和两组鲍登线，驱动装置安装在背板的一侧面上，肩关节装置安装在背板的一侧上，肩关节装置、带有长度调节的大臂装置，错位补偿装置、肘关节屈伸装置、肘关节自旋装置和带有长度调节的小臂装置依次连接设置，两组鲍登线的一端均与驱动装置连接，其中一组鲍登线的另一端与肘关节屈伸装置连接，另一组鲍登线的另一端与肘关节自旋装置连接，本发明用于康复训练领域。
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公开(公告)号：CN106970146A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710192317.3
申请日：2017-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明提出了一种蒸汽发生器传热管检测设备定位连接机构，所述定位连接机构包括旋转气缸、端盖、内缸筒、联轴器、扭簧、传动轴、外缸筒、异形轴、膨胀管和气口；异形轴在膨胀管内；旋转气缸安装在端盖上，再通过端盖安装在内缸筒上，旋转气缸的输出轴通过联轴器与传动轴相连；扭簧安装在传动轴上，一端固定在内缸筒上，另一端固定在传动轴上；异形轴，在其轴身一段处有多处凸出块，一端与传动轴相连；膨胀管，一端有多处轴向窄槽且在该段管内部有多处凹槽，且凹槽与异形轴上的凸出块配合，另一端与内缸筒连接。本发明解决了现有技术中卡死和运行不稳定可靠的技术问题。
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公开(公告)号：CN105479451A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511022040.7
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种平面冗余度机器人，它涉及一种机器人，具体涉及一种平面冗余度机器人。本发明为了解决现有平面型机器人定位精度较低的问题。本发明包括基座、第一驱动单元、关节轴、支撑机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、操作手、第二驱动单元、第三驱动单元、第一中转机构、第二中转机构、传感器和驱动单元支架，所述第一驱动单元安装在基座内，关节轴通过所述支撑机构安装在基座内，所述第一驱动单元与关节轴的下端连接，关节轴的上端与第一连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端通过所述第一中转机构与第二连接杆的一端连接，第二连接杆的另一端通过所述第二中转机构与第三连接杆的一端连接。本发明属于机器人领域。
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