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公开(公告)号：CN118898821A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410935222.6
申请日：2024-07-12
IPC: G06V20/58 , B25J9/16 , G01W1/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/20
Abstract: 面向雾、雨、雪天气条件下的足式机器人视觉导航方法，涉及机器人导航技术领域。本发明是为了解决现有足式机器人视觉导航方法还存在雾雨雪天气条件下导航准确率低的问题。本发明包括：获得待测图像天气类型；将包含雾、雨、雪天气的待测图像输入退化图像恢复器获得去除雾、雨、雪影响后的待测图像；将干净的待测图像作为视觉定位算法的输入获得足式机器人的位姿，基于足式机器人的位姿、干净的待测图像和待测图像构建三维点云图；将足式机器人抬腿高度阈值作为约束，将三维点云图投影到二维平面，大于足式机器人抬腿高度阈值的区域设为无法通行区域，获得二维地图；将二维地图部署到Ros Navigation Stack中。本发明用于恶劣天气下足式机器人导航。
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公开(公告)号：CN118730080A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410913851.9
申请日：2024-07-09
Abstract: 基于野外地形类型及物理特性视觉推断的足式机器人多信息地图导航方法，涉及地图导航技术领域。本发明是为了解决现有足式机器人野外环境地图导航方法准确率低的问题。本发明包括：将待测区域RGB图像输入Fast‑TerrienNet中获得待测区域地形，获取待测区域地形的刚度等级和摩擦等级；利用待测区域深度图像获得足式机器人位姿；利用待测区域中的地形、待测区域中地形的刚度等级和摩擦等级、待测区域深度图像、足式机器人位姿信息构建待测区域三维图；将预设高度阈值作为约束将待测区域三维图投影到水平面上，然后基于地形类型、刚度等级、摩擦等级设置不可通行区域，从而获得最终二维导航地图；将最终二维导航地图部署到Ros Navigation Stack中。本发明用于多足式机器人野外导航。
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公开(公告)号：CN118960741A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411039741.0
申请日：2024-07-31
Abstract: 面向非结构化场景的足式机器人视觉导航系统，涉及机器人导航技术领域，针对现有技术中对于地面特征信息利用不充分，进而导致导航不准确的问题，本申请建立了一套可描述地面特征的多层局部感知地图，在传统局部地图的基础上增加了对地面特征的描述。其次，在局部感知地图的基础上，通过将地面特征参数融入轨迹优化的过程中，进而解决了足式机器人对于地面特征信息利用不充分的问题。提升了机器人视觉导航的准确率。
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公开(公告)号：CN117984328A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410334844.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于直觉物理的任务导向机械臂抓取方法，属于机器人/人工智能领域。解决了采用现有机器人抓取方法进行物品抓取时，存在通用性差的问题。本发明将目标物品的彩图输入至实例分割网络，获取目标物品的掩模；利用目标物品的掩模提取目标物品点云P；将目标物品点云分别输入至训练后的任务无关抓取网络和训练后的任务直觉物理网络，获取满足几何关系的抓取位姿Gtag的可靠性得分Stag和满足几何关系的抓取位姿Gtag的任务操作得分Stog；选取可靠性得分Stag最高的N个值对应的抓取位姿Gtag，采用最远点采样法从所述N个值对应的抓取位姿Gtag中提取m个采样抓取位姿，从所述m个抓取位姿中选取任务操作得分Stog最小的抓取位姿作为最优抓取位姿。本发明适用于机械臂控制。
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公开(公告)号：CN108306901B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810448681.6
申请日：2018-05-11
Applicant: 国家计算机网络与信息安全管理中心 , 哈尔滨工业大学(威海)
Inventor： 严寒冰 , 张兆心 , 陈阳 , 周昊 , 饶毓 , 雷君 , 李志辉 , 徐剑 , 张帅 , 吕志泉 , 韩志辉 , 马莉雅 , 高川 , 李世淙 , 贾子骁 , 狄少嘉 , 温森浩 , 姚力 , 朱芸茜 , 王小群 , 张腾 , 王适文 , 肖崇蕙 , 程亚楠 , 许海燕
Abstract: 本发明提供一种获取域名WHOWAS注册信息的方法，其解决了现有方法不能及时获取域名WHOWAS注册信息的技术问题；包括以下步骤：步骤1，对域名预处理，判断域名字符组成上是否正确，并将域名处理为注册域名的结构；步骤2，首次获取和解析域名的WHOIS关键信息：步骤3，根据轮询探测策略，对已获取WHOIS关键信息的域名进行探测，对符合不同条件的域名使用不同的轮询探测策略，获取并解析域名的WHOIS关键信息；步骤4，根据WHOIS信息更新规则，判断WHOIS信息是否更新，而产生并储存WHOWAS信息。本发明广泛应用于信息技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119761921A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510034961.2
申请日：2025-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0639 , G06F17/18
Abstract: 人形机器人运动效率评估方法、系统、存储介质及设备，属于机器人评估技术领域，为了解决现有的机器人运动效率评估存在计算计繁琐、评价不准确的问题。本发明首先根据第i个关节连杆到DH参数坐标原点o的矢径长度、第i个关节连杆的旋转角速度、第i个关节连杆相对于坐标原点处旋转轴的转动惯量计算得到参考动功率DPoS指标Pd，然后将其与人形机器人的实际功率之比作为参考动效率，根据参考动效率评价人形机器人的运动效率。
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公开(公告)号：CN111184620B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010036795.7
申请日：2020-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人，本发明涉及一种外骨骼机器人，本发明为解决现有辅助康复设备功能单一，不适于康复训练的问题，它包括背板、驱动装置、肩关节装置、带有长度调节的大臂装置，错位补偿装置、肘关节屈伸装置、肘关节自旋装置、带有长度调节的小臂装置和两组鲍登线，驱动装置安装在背板的一侧面上，肩关节装置安装在背板的一侧上，肩关节装置、带有长度调节的大臂装置，错位补偿装置、肘关节屈伸装置、肘关节自旋装置和带有长度调节的小臂装置依次连接设置，两组鲍登线的一端均与驱动装置连接，其中一组鲍登线的另一端与肘关节屈伸装置连接，另一组鲍登线的另一端与肘关节自旋装置连接，本发明用于康复训练领域。
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公开(公告)号：CN111184620A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010036795.7
申请日：2020-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人，本发明涉及一种外骨骼机器人，本发明为解决现有辅助康复设备功能单一，不适于康复训练的问题，它包括背板、驱动装置、肩关节装置、带有长度调节的大臂装置，错位补偿装置、肘关节屈伸装置、肘关节自旋装置、带有长度调节的小臂装置和两组鲍登线，驱动装置安装在背板的一侧面上，肩关节装置安装在背板的一侧上，肩关节装置、带有长度调节的大臂装置，错位补偿装置、肘关节屈伸装置、肘关节自旋装置和带有长度调节的小臂装置依次连接设置，两组鲍登线的一端均与驱动装置连接，其中一组鲍登线的另一端与肘关节屈伸装置连接，另一组鲍登线的另一端与肘关节自旋装置连接，本发明用于康复训练领域。
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公开(公告)号：CN108306901A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810448681.6
申请日：2018-05-11
Applicant: 国家计算机网络与信息安全管理中心 , 哈尔滨工业大学(威海)
Inventor： 严寒冰 , 张兆心 , 陈阳 , 周昊 , 饶毓 , 雷君 , 李志辉 , 徐剑 , 张帅 , 吕志泉 , 韩志辉 , 马莉雅 , 高川 , 李世淙 , 贾子骁 , 狄少嘉 , 温森浩 , 姚力 , 朱芸茜 , 王小群 , 张腾 , 王适文 , 肖崇蕙 , 程亚楠 , 许海燕
Abstract: 本发明提供一种获取域名WHOWAS注册信息的方法，其解决了现有方法不能及时获取域名WHOWAS注册信息的技术问题；包括以下步骤：步骤1，对域名预处理，判断域名字符组成上是否正确，并将域名处理为注册域名的结构；步骤2，首次获取和解析域名的WHOIS关键信息：步骤3，根据轮询探测策略，对已获取WHOIS关键信息的域名进行探测，对符合不同条件的域名使用不同的轮询探测策略，获取并解析域名的WHOIS关键信息；步骤4，根据WHOIS信息更新规则，判断WHOIS信息是否更新，而产生并储存WHOWAS信息。本发明广泛应用于信息技术领域。
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公开(公告)号：CN108615199A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810448870.3
申请日：2018-05-11
Applicant: 国家计算机网络与信息安全管理中心 , 哈尔滨工业大学(威海)
Inventor： 严寒冰 , 张兆心 , 朱天 , 丁丽 , 李佳 , 温森浩 , 李志辉 , 姚力 , 朱芸茜 , 王小群 , 张腾 , 吕利锋 , 陈阳 , 李世淙 , 徐剑 , 王适文 , 饶毓 , 肖崇蕙 , 贾子骁 , 张帅 , 吕志泉 , 韩志辉 , 马莉雅 , 雷君 , 周彧 , 周昊 , 高川 , 楼书逸 , 文静
Abstract: 本发明提供一种基于互联网公开论坛注册情况的用户活动轨迹挖掘方法，其解决了现有方法无法追溯互联网虚拟用户身份的技术问题；包括以下步骤：步骤1，通过论坛站点拓展发现当前互联网空间中的论坛站点，即进行域名收集；步骤2，识别域名是否为中文论坛站点；步骤3，通过基于注册机制的论坛站点查重接口发现探测用户互联网论坛活动行迹。本发明广泛应用于信息技术领域。
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