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公开(公告)号：CN118898821A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410935222.6
申请日：2024-07-12
IPC分类号： G06V20/58 , B25J9/16 , G01W1/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/20
摘要： 面向雾、雨、雪天气条件下的足式机器人视觉导航方法，涉及机器人导航技术领域。本发明是为了解决现有足式机器人视觉导航方法还存在雾雨雪天气条件下导航准确率低的问题。本发明包括：获得待测图像天气类型；将包含雾、雨、雪天气的待测图像输入退化图像恢复器获得去除雾、雨、雪影响后的待测图像；将干净的待测图像作为视觉定位算法的输入获得足式机器人的位姿，基于足式机器人的位姿、干净的待测图像和待测图像构建三维点云图；将足式机器人抬腿高度阈值作为约束，将三维点云图投影到二维平面，大于足式机器人抬腿高度阈值的区域设为无法通行区域，获得二维地图；将二维地图部署到Ros Navigation Stack中。本发明用于恶劣天气下足式机器人导航。
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公开(公告)号：CN118747708A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410752976.8
申请日：2024-06-12
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种多波束前视声呐图像的自适应拼接方法，属于声呐图像处理技术领域。本发明针对现有声呐图像的拼接方法实时性差、并且拼接后图像质量差的问题。包括：获得图像感兴趣区域；进行ORB特征提取，获得以FAST角点和BRIEF描述子描述的多个ORB特征点；采用KNN算法确定参考图像中每个ORB特征点在待配准图像中的多个近邻匹配ORB特征点，再基于二进制码串计算欧式距离，得到初始特征点对；采用RANSAC算法进行筛选，得到最终特征点对；基于最终特征点对在参考图像中的坐标，对参考图像和待配准图像进行加权融合，完成图像自适应拼接。本发明用于声呐图像的自适应拼接。
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公开(公告)号：CN118730080A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410913851.9
申请日：2024-07-09
摘要： 基于野外地形类型及物理特性视觉推断的足式机器人多信息地图导航方法，涉及地图导航技术领域。本发明是为了解决现有足式机器人野外环境地图导航方法准确率低的问题。本发明包括：将待测区域RGB图像输入Fast‑TerrienNet中获得待测区域地形，获取待测区域地形的刚度等级和摩擦等级；利用待测区域深度图像获得足式机器人位姿；利用待测区域中的地形、待测区域中地形的刚度等级和摩擦等级、待测区域深度图像、足式机器人位姿信息构建待测区域三维图；将预设高度阈值作为约束将待测区域三维图投影到水平面上，然后基于地形类型、刚度等级、摩擦等级设置不可通行区域，从而获得最终二维导航地图；将最终二维导航地图部署到Ros Navigation Stack中。本发明用于多足式机器人野外导航。
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公开(公告)号：CN113643748B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110857919.2
申请日：2021-07-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G16B5/00
摘要： 本发明公开了一种网格细胞空间信息解码方法及系统，该解码方法包括以下步骤：S1、吸引子模型简化：使用预设的显示数学函数替代吸引子细胞动力学方程；S2、网格细胞解码：利用网格细胞群体的放电活动对大鼠所处位置进行解码；S3、多空间尺度网格细胞解码：基于傅里叶变换思想，使用预设数量等比例缩小尺度的网格细胞神经板进行组合解码，得到精确位移唯一解。有益效果：有效地解决吸引子模型计算量大的问题，有利于算法的实时性，利用网格细胞群体的放电活动对大鼠所处位置进行解码，能够有效地实现网格细胞的解码，本发明不仅可以适用于生物学的实时计算，而且还可以嵌入机器人系统进行实时计算。
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公开(公告)号：CN113306687B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110655286.7
申请日：2021-06-11
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种无人水下航行器用布放回收装置，它涉及无人水下航行器收放技术领域。本发明解决了现有的无人水下航行器收放装置在回收UUV时，采用线缆拖拽的方式，存在需要人工手动操作，不利于自动化作业，且收放装置容易对UUV产生较大的摩擦，影响UUV的正常使用问题。本发明的大臂的首端底部通过大臂转动驱动组件与底盘连接，大臂首端通过大臂摆动驱动组件与大臂转动驱动组件连接，小臂转动驱动组件动力输出端与小臂首端连接，腕部转动驱动组件动力输出端与机械手转动驱动组件连接，机械手转动驱动组件动力输出端与机械手底部连接，末端限位筒水平设置在机械手一侧，末端限位筒通过限位筒支架安装在机械手上。本发明用于无人水下航行器的可靠布放和回收。
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公开(公告)号：CN117060708A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311056922.X
申请日：2023-08-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 单级无桥PFC变换器及控制方法，解决了单级PFC变换器结构复杂、输出电压范围受限的问题，属于单级单相无桥PFC变换器拓扑领域。本发明的变换器包括滤波电感、双向开关、储能电容、变压器、二极管D1‑D2、滤波电容Cdc1‑Cdc2和控制电路；该变换器工作于临界导通状态，当工作于降压模式，控制电路按照降压模式控制方程VmTon＝|vac|对变换器进行控制；当工作于升压模式，控制电路按照升压模式控制方程VmTon＝|vac|+nVdc/2对变换器进行控制；可在降压模式与升压模式之间灵活切换，依据不同工作模式下的控制方程对变换器导通时间Ton进行控制，降压模式下存在的输入电流畸变问题得以有效解决，输出电压范围显著拓宽。
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公开(公告)号：CN115598975A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211159452.5
申请日：2022-09-22
申请人： 哈尔滨工业大学(CN)
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 基于参数预训练的销孔装配DDPG强化学习加速方法，涉及机器人销孔装配任务强化学习技术领域。本发明是为了解决现有的基于销孔装配强化学习方法还存在任务针对性差，装配任务强化学习效率低导致的难以在短时间内学习到有用策略的问题。本发明包括：定义销孔装配抽象编码变量x,z,α和β；对销孔装配接触状态分类，并获取每类销孔装配接触状态几何约束，建立销孔装配位姿转移模型；利用销孔装配策略模型对DDPG强化学习网络中的Actor网络预训练，获得Actor网络参数；利用销孔装配位姿转移模型获得位姿动作价值函数Qpose(s,a)，利用Qpose(s,a)对Critic网络预训练获得Critic网络参数；以Actor网络参数和Critic网络参数为基础进行销孔装配强化加速学习。本发明用于销孔装配的强化学习加速。
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公开(公告)号：CN115265573A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210893444.7
申请日：2022-07-27
申请人： 深圳航天龙海特智能装备有限公司 , 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开了基于网格细胞和位置细胞的复杂环境导航策略构建方法，该方法包括以下步骤：S1、基于海马体的环境认知过程，构建情景认知地图；S2、利用自适应共振理论网络构建情景认知模型；S3、进行情景认知过程的回环调整、拓扑连接和时渐遗忘；S4、结合情景认知地图中的拓扑属性与矢量计算的度量属性建立导航模型；S5、利用导航模型进行导航；S6、基于障碍信息进行分段绕障；S7、基于情景回放机制进行绕障；S8、利用奖励细胞实现奖励信号的定义。基于海马灵感的机器人导航模型，通过生成情景认知地图，利用网格细胞矢量计算、位置细胞拓扑连接和边界细胞的障碍感知，可以在复杂环境中高效可靠的导航。
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公开(公告)号：CN113643749A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110857920.5
申请日：2021-07-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G16B5/00
摘要： 本发明公开了一种网格细胞的模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、采用二维平面连续吸引子模型对网格细胞群进行建模；S2、构建一个由平面分布的网格细胞组成的神经板；S3、利用条纹细胞中产生的条纹放电来编码特定方向的路径积分结果；S4、将多个不同方向相同间距的条纹细胞族的浆细胞放电投射到同一网格细胞神经板上；S5、利用网格细胞产生叠加放电响应形成网格放电。有益效果：本发明提出了将条纹细胞放电作为网格细胞的前向信号输入，多条流动的条纹波联合驱动网格细胞对空间进行编码，形成流动的二维放电网格，使得信息传递和处理方式符合生理学依据，此外，本发明还可以实现网格细胞对空间的路径信息的整合。
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公开(公告)号：CN113253544A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110625977.2
申请日：2021-06-04
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种相机水下密封舱，它涉及相机水下密封技术领域。本发明为解决现有水下作业器械在回收过程中，大多依赖人工，存在收取效率低、海况复杂时回收成本大大增加、收取可靠性差的问题。本发明包括舱体、透明盖板、压板、水密接头、相机固定组件和两组端部密封头，舱体的两端分别各设有一组端部密封头，舱体的侧壁上设有槽口，槽口的外侧固接有透明盖板，压板的形状与透明盖板外缘的形状相同，压板固接在透明盖板外缘的外端面上，相机通过相机固定组件固接在舱体内，相机的镜头朝向透明盖板设置，水密接头插装在一组端部密封头上，相机的数据线穿过水密接头与控制器连接。本发明用于水下观测。
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