公开(公告)号：CN115908176A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211428930.8

申请日：2022-11-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李满天 ,  毕秀雯 ,  查富生 ,  郭伟 ,  孙立宁 ,  王鹏飞 ,  徐佳男 ,  任鹏程

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/044

Abstract: 一种基于事件流和彩色图像融合的不均匀照明图像增强方法，属于计算机视觉图像增强技术领域。本发明针对事件相机输出的事件无法提供场景的颜色信息的问题。包括：获取事件相机的事件流E和对应的标准相机的彩色图像帧S；采用E2VID方法将事件流E重建为强度图像I1；基于Retinex理论，采用卷积神经网络将彩色图像帧S分解为反射图R、照明图I2和噪声图N；采用伽马变换调整强度图像I1和照明图I2的亮度，生成两个人工多曝光图像序列；计算获得两个人工多曝光图像序列中各曝光图像的权值图，与金字塔融合策略混合，获得人工多曝光图像序列的融合图像；基于Retinex理论，结合照明图I2和噪声图N，将融合图像转化为融合后彩色图像。本发明用于不均匀照明图像增强。

公开(公告)号：CN119478649A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411618297.8

申请日：2024-11-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭伟 ,  毕秀雯 ,  查富生 ,  王鹏飞 ,  蒋泽凡 ,  徐佳男

IPC: G06V20/05 ,  G06T5/60 ,  G06V10/25 ,  G06N3/126 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/086 ,  G06T5/90 ,  G06T5/73 ,  G06N3/044 ,  G06N3/045 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的水下多退化图像增强与目标识别联合优化方法，涉及水下图像增强和水下目标识别领域，方法包括搭建水下机器人目标识别系统，获取水下事件相机数据，对水下事件相机数据处理得到样本数据集；采用遗传算法初始化得到初代种群即初始增强参数；采用初始增强参数对环境信息进行初始增强得到初始增强图像数据集；以YOLOv5为基本框架，构建水下目标识别算法模型，得到水下目标检测平均精度mAP；以水下目标检测平均精度mAP为遗传学算法适应度值，采用遗传算法对水下多退化图像增强模块的增强参数进行优化，进而得到目标增强参数对环境信息进行增强得到目标增强图像，同时实现图像增强和有效识别的目的。

公开(公告)号：CN118747708A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410752976.8

申请日：2024-06-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 查富生 ,  蒋泽凡 ,  毕秀雯 ,  徐佳男 ,  郭伟 ,  孙立宁 ,  王鹏飞

IPC: G06T3/4038 ,  G06T5/50 ,  G06T7/136 ,  G06T7/11 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06T7/33

Abstract: 一种多波束前视声呐图像的自适应拼接方法，属于声呐图像处理技术领域。本发明针对现有声呐图像的拼接方法实时性差、并且拼接后图像质量差的问题。包括：获得图像感兴趣区域；进行ORB特征提取，获得以FAST角点和BRIEF描述子描述的多个ORB特征点；采用KNN算法确定参考图像中每个ORB特征点在待配准图像中的多个近邻匹配ORB特征点，再基于二进制码串计算欧式距离，得到初始特征点对；采用RANSAC算法进行筛选，得到最终特征点对；基于最终特征点对在参考图像中的坐标，对参考图像和待配准图像进行加权融合，完成图像自适应拼接。本发明用于声呐图像的自适应拼接。

公开(公告)号：CN110116793B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201910525493.3

申请日：2019-06-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  毕秀雯 ,  刘逸群 ,  张京明 ,  葛力源 ,  邓宗全 ,  于海涛

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种腿‑臂‑桨复合式水下机器人，涉及机器人技术领域，所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人包括：机架、操作机构、行走机构和推进机构；所述行走机构适于实现所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人行走；所述推进机构适于实现所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人在水中浮游运动；所述操作机构包括第一机械臂、第二机械臂和第一安装座，所述第一安装座与所述机架可拆卸连接；所述第一机械臂和所述第二机械臂均与所述第一安装座转动连接，且所述第一机械臂和所述第二机械臂的旋转中心相同。本发明所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人，所述操作机构结构紧凑，作业范围广，所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人体积减小，作业能力增强，适用性广，实用性强。

公开(公告)号：CN110116793A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201910525493.3

申请日：2019-06-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  毕秀雯 ,  刘逸群 ,  张京明 ,  葛力源 ,  邓宗全 ,  于海涛

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种腿-臂-桨复合式水下机器人，涉及机器人技术领域，所述腿-臂-桨复合式水下机器人包括：机架、操作机构、行走机构和推进机构；所述行走机构适于实现所述腿-臂-桨复合式水下机器人行走；所述推进机构适于实现所述腿-臂-桨复合式水下机器人在水中浮游运动；所述操作机构包括第一机械臂、第二机械臂和第一安装座，所述第一安装座与所述机架可拆卸连接；所述第一机械臂和所述第二机械臂均与所述第一安装座转动连接，且所述第一机械臂和所述第二机械臂的旋转中心相同。本发明所述腿-臂-桨复合式水下机器人，所述操作机构结构紧凑，作业范围广，所述腿-臂-桨复合式水下机器人体积减小，作业能力增强，适用性广，实用性强。