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公开(公告)号：CN116561993B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202310454432.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 一种虚拟球铰关节运动学求解方法，属于机器人运动学技术领域，本发明为了解决现有虚拟球铰机构的运动轨迹为椭圆，不易对其运动学进行求解，极大的限制了虚拟球铰应用范围的问题，本申请通过对虚拟球铰关节在工作时进行正运动和逆运动的有效分解，并分别对虚拟球铰关节的正运动和逆运动进行建模计算，得到较为客观的计算结果，通过仿真验证，为了使运动学能求解，求解过程中使用了近似运算，所求出的结果与真实值有一定的误差，但是整体上首次提出了该结构的运动学方法，填补了没有运动学的空白，本申请主要用作对虚拟球铰关节的运动学进行求解。
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公开(公告)号：CN114865997B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210386451.8
申请日：2022-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 江苏中信博新能源科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于光伏支架领域，公开了一种可调节预应力大跨度柔性光伏支架及系统，柔性光伏支架包括多个支撑架、承重索组件和多个拉索组件，支撑架沿第一方向间隔设置；承重索组件包括第一承重索、第二承重索、稳定索和调节套筒，第一承重索与第二承重索沿第二方向间隔设置，第一承重索和第二承重索两端分别通过调节套筒与两个支撑架连接，调节套筒长度可调节，稳定索位于第一承重索和第二承重索下方，且两端分别与两个支撑架连接；拉索组件包括第一拉索、第二拉索和连接件，第一拉索与第一承重索及连接件连接，第二拉索与第二承重索及连接件连接，第一拉索与第二拉索及稳定索连接。本发明可提高抗风吸、风压能力，提高结构整体刚度，减小风振影响。
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公开(公告)号：CN113379284A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110706927.7
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于环境感受概率质量函数的室内环境条件等效判定方法及判定系统，本发明涉及室内环境条件等效判定方法及判定系统。本发明的目的是为了填补现有环境调控方案寻优方法中没有从环境感受等效的角度确定能耗最低的室内环境调控方案的空白。过程为：一、将人体对某一种环境的感受分级；二、获得不同环境条件下的感受投票概率；三、得到训练好的神经网络模型；四、获得投票概率质量函数；五、获得特征指标；六、获得特征指标距；七、根据四，五和六获得待分析环境条件下的投票概率质量函数、特征指标及特征指标距；八、根据特征指标距判定室内环境条件是否等效；将室内环境调整为等效室内环境条件中能耗最低的室内环境。本发明用于室内环境调控领域。
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公开(公告)号：CN106420268B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201611109147.X
申请日：2016-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有两自由度的套索传动机构，本发明的前臂部件的一端与腕肘连接件连接，腕关节桡偏/尺偏运动部件的一端与第一安装轴头铰接、另一端与腕关节屈伸运动部件的一端连接，第一编码器安装架和第一编码器由里至外依次设置第二安装轴头上，第一编码器安装架与第二安装轴头铰接且与第一腕关节固连，腕关节屈伸运动部件另一端与关节轴铰接，手掌部件的一端固装在关节轴上、另一端与掌托部件连接，第二编码器设置在关节轴上，第一绳索的左端和第二绳索的左端都固装在第一输出轮上、右端固定在腕关节桡偏/尺偏运动部件上，第三绳索3的左端和第四绳索的左端都固装在第二输出轮上、右端固定在手掌部件上。本发明用于老人、残疾人辅助与康复训练。
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公开(公告)号：CN117081488B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202311080663.4
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02S20/32 , F24S30/425 , F24S50/20 , F24S25/50
Abstract: 本发明属于光伏支架领域，公开了一种大跨度平单轴跟踪式柔性光伏支架系统，包括鱼骨式结构的承重拉索系统，承重拉索系统包括下挠结构的第一拉索、上拱结构的第二拉索和支撑杆；第一拉索和第二拉索有两个对称的交叉点形成鱼骨式结构；第一拉索和第二拉索之间用多个支撑杆连接；鱼骨式结构的承重拉索系统等间距平行布置形成阵列式结构；在承重拉索系统的上端均匀固定多个电机或轴套；多个电机之间布置有转动杆，转动杆上布置有多个檩条部件，光伏组件通过檩条部件安装在转动杆上。本发明设计的大跨度平单轴跟踪式柔性光伏支架系统具有可自动调整跟踪太阳光入射角、施工周期短、桩基数量少、下部净空高、承载能力强和双向跨度大的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107314882B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710536221.4
申请日：2017-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/00
Abstract: 基于双目立体视觉技术的膜结构气弹模型的风振响应获取方法，属于膜结构气弹模型风洞试验领域，解决了现有基于双目立体视觉技术的膜结构气弹模型的风振响应获取方法的计算量大的问题。所述方法包括：在待风洞试验的膜结构气弹模型的响应面上设置N1个圆环形标识点的步骤、放置左、右相机的步骤、标定左、右相机内、外参数的步骤、在对膜结构气弹模型进行风洞试验的同时，采用相机获取响应面相片的步骤、根据响应面相片获取标识点中心像素坐标的步骤、根据标识点中心像素坐标和相机的内、外参数，并基于双目立体视觉技术的数学模型求解获取标识点的三维位移响应的步骤和根据标识点的三维位移响应得到响应面的位移响应的步骤。
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公开(公告)号：CN116372898B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202310432335.X
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 外骨骼人机穿戴时用的充气式柔性连接单元和连接方法，它涉及一种外骨骼柔性连接单元及其连接方法。本发明为了解决现有技术中外骨骼与人体运动趋势不一致时，绑带会对肢体产生牵拉作用，引起穿戴者的不适、增大人机交互力，甚至导致穿戴者受伤的问题。本发明的外侧膜向内滚动变为内侧膜的同时，内侧膜也相应地向外滚动变为外侧膜。当肢体与外骨骼的机械臂运动趋势发生不一致时，充气式柔性连接套的外侧膜与内侧膜发生相对滚动，肢体可以无阻碍地沿X方向自由伸长或收缩；同时充气式柔性连接套内的气体被压缩，肢体能够有限地沿Y、Z方向上发生微小移动，进而为使用外骨骼的穿戴者提高安全性和舒适性。本发明用于外骨骼与人体肢体的柔性连接。
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公开(公告)号：CN117081490B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311080689.9
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02S20/32 , F24S30/425 , F24S50/20 , F24S25/50
Abstract: 一种大跨度索支撑单层跟踪式柔性光伏支架及系统，涉及光伏支架领域。目的是提供一种大跨度索支撑单层跟踪式柔性光伏支架及系统，能够在大跨度场景中使用，且能够同步太阳光实现倾角自动调节。本发明大跨度索支撑单层跟踪式柔性光伏支架包括多个光伏光伏组件倾角调节系统、承重拉索系统、斜拉索系统、立柱和光伏组件；光伏组件倾角调节系统包括侧板、转动电机和第一、第二组件索；承重拉索系统包括稳定索、承重索和拉索；斜拉索系统包括第一拉索、第二拉索和第三拉索；光伏组件间隔设置在第一组件索和第二组件索上。本发明光伏支架光伏支架及系统具有承载能力强、支撑跨度大的特点，能够在大跨度场景中使用，提高光伏发电效率。
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公开(公告)号：CN114711760A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210356744.1
申请日：2022-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种关节轴线计算方法，它属于生物关节领域。本发明解决了采用现有方法难以确定出滑动和滚动运动耦合复杂情况下的人体关节轴线的问题。本发明采用旋量理论，根据关节转动时骨骼标记点的位姿变化，求出复杂空间耦合运动的人体关节轴线位置变化。根据所建立的数学模型可以较为准确地表达出关节复合运动的复杂轴线变化情况，且具有个人特征，为外骨骼设计以及需要其他考虑人体运动的研究等提供了重要的参考。本发明方法可以应用于关节轴线计算。
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公开(公告)号：CN107314882A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710536221.4
申请日：2017-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/00
CPC classification number: G01M9/00
Abstract: 基于双目立体视觉技术的膜结构气弹模型的风振响应获取方法，属于膜结构气弹模型风洞试验领域，解决了现有基于双目立体视觉技术的膜结构气弹模型的风振响应获取方法的计算量大的问题。所述方法包括：在待风洞试验的膜结构气弹模型的响应面上设置N1个圆环形标识点的步骤、放置左、右相机的步骤、标定左、右相机内、外参数的步骤、在对膜结构气弹模型进行风洞试验的同时，采用相机获取响应面相片的步骤、根据响应面相片获取标识点中心像素坐标的步骤、根据标识点中心像素坐标和相机的内、外参数，并基于双目立体视觉技术的数学模型求解获取标识点的三维位移响应的步骤和根据标识点的三维位移响应得到响应面的位移响应的步骤。
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