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公开(公告)号：CN116473804A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310432311.4
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，它涉及一种肘关节主动补偿结构。本发明为了解决现有技术中外骨骼与人体协调运动不平顺、结构复杂以及在运动过程中外骨骼的阻力作用在肢体上，进而加重上肢负担的问题。本发明根据肘关节的轴线运动时发生偏转和移动的情况，设置了菱形结构的主动补偿单元；在肘关节运动过程中主动跟随肘关节轴线的变化而改变形态，人机耦合程度更高；对主动补偿单元输入不同的信号即可实现与上肢运动时所吻合的动作，从而避免外骨骼运转时的阻力作用在手臂上的问题，减少外骨骼减少外骨骼与肢体间的的交互力，降低上肢的负担，同时提高人体穿戴外骨骼的舒适性。本发明用于上肢康复外骨骼。
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公开(公告)号：CN114711760B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210356744.1
申请日：2022-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种关节轴线计算方法，它属于生物关节领域。本发明解决了采用现有方法难以确定出滑动和滚动运动耦合复杂情况下的人体关节轴线的问题。本发明采用旋量理论，根据关节转动时骨骼标记点的位姿变化，求出复杂空间耦合运动的人体关节轴线位置变化。根据所建立的数学模型可以较为准确地表达出关节复合运动的复杂轴线变化情况，且具有个人特征，为外骨骼设计以及需要其他考虑人体运动的研究等提供了重要的参考。本发明方法可以应用于关节轴线计算。
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公开(公告)号：CN114711760A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210356744.1
申请日：2022-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种关节轴线计算方法，它属于生物关节领域。本发明解决了采用现有方法难以确定出滑动和滚动运动耦合复杂情况下的人体关节轴线的问题。本发明采用旋量理论，根据关节转动时骨骼标记点的位姿变化，求出复杂空间耦合运动的人体关节轴线位置变化。根据所建立的数学模型可以较为准确地表达出关节复合运动的复杂轴线变化情况，且具有个人特征，为外骨骼设计以及需要其他考虑人体运动的研究等提供了重要的参考。本发明方法可以应用于关节轴线计算。
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公开(公告)号：CN116394225B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310427370.2
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于鲍登珠链传动的外骨骼关节系统，涉及外骨骼机器人领域。为了解决现有的远距离传动无法满足即执行机构和驱动电机之间的相对位置的可调控化，又保证二者之间稳定传动比的问题。本发明中关节驱动机构与外骨骼关节机构远距离设置，关节驱动机构将旋转运动通过柔性传动机构传递给外骨骼关节机构，外骨骼关节机构将旋转运动传递给关节驱动杆；柔性传动机构包括柔性传动珠链、导向组件和限位张紧组件，柔性传动珠链的一端套装在关节驱动机构上，柔性传动珠链的另一端套装在外骨骼关节机构的输入端上，柔性传动珠链通过限位张紧组件实现张紧；柔性传动珠链的中间段在导向组件的导向作用下实现空间位置的改变。本发明主要用于驱动外骨骼关节。
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公开(公告)号：CN116394225A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310427370.2
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于鲍登珠链传动的外骨骼关节系统，涉及外骨骼机器人领域。为了解决现有的远距离传动无法满足即执行机构和驱动电机之间的相对位置的可调控化，又保证二者之间稳定传动比的问题。本发明中关节驱动机构与外骨骼关节机构远距离设置，关节驱动机构将旋转运动通过柔性传动机构传递给外骨骼关节机构，外骨骼关节机构将旋转运动传递给关节驱动杆；柔性传动机构包括柔性传动珠链、导向组件和限位张紧组件，柔性传动珠链的一端套装在关节驱动机构上，柔性传动珠链的另一端套装在外骨骼关节机构的输入端上，柔性传动珠链通过限位张紧组件实现张紧；柔性传动珠链的中间段在导向组件的导向作用下实现空间位置的改变。本发明主要用于驱动外骨骼关节。
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