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公开(公告)号：CN105479451A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511022040.7
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种平面冗余度机器人，它涉及一种机器人，具体涉及一种平面冗余度机器人。本发明为了解决现有平面型机器人定位精度较低的问题。本发明包括基座、第一驱动单元、关节轴、支撑机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、操作手、第二驱动单元、第三驱动单元、第一中转机构、第二中转机构、传感器和驱动单元支架，所述第一驱动单元安装在基座内，关节轴通过所述支撑机构安装在基座内，所述第一驱动单元与关节轴的下端连接，关节轴的上端与第一连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端通过所述第一中转机构与第二连接杆的一端连接，第二连接杆的另一端通过所述第二中转机构与第三连接杆的一端连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105479451B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201511022040.7
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种平面冗余度机器人，它涉及一种机器人，具体涉及一种平面冗余度机器人。本发明为了解决现有平面型机器人定位精度较低的问题。本发明包括基座、第一驱动单元、关节轴、支撑机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、操作手、第二驱动单元、第三驱动单元、第一中转机构、第二中转机构、传感器和驱动单元支架，所述第一驱动单元安装在基座内，关节轴通过所述支撑机构安装在基座内，所述第一驱动单元与关节轴的下端连接，关节轴的上端与第一连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端通过所述第一中转机构与第二连接杆的一端连接，第二连接杆的另一端通过所述第二中转机构与第三连接杆的一端连接。本发明属于机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105700527A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610052247.7
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 一种平面冗余度机器人避障及避奇异的路径规划方法，涉及机器人运动控制领域，尤其涉及一种平面冗余度机器人避障及避奇异的路径规划方法。本发明为解决现有平面冗余度机器人在协作过程中存在对工作人员伤害的风险和机器人末端运动至奇异位置时，关节速度会超出机器人允许范围的问题。本发明按以下步骤进行：本发明所述方法涉及两个同时进行的线程：线程一述及避障的路径规划各步骤；线程二述及避奇异的路径规划各步骤。本发明所述方法可以同时完成避障、避奇异的路径规划方法，使其在协作过程中不仅可以完成对协作者的回避，也可完成对其自身奇异构型的回避从而降低人机协作的风险并提高装配质量。本发明所述方法可应用于机器人运动控制领域。
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公开(公告)号：CN104942782B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510305826.3
申请日：2015-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种取样棒的棒料储料架装置以及测温取样棒的选取和夹持方法，该棒料储料架装置包括筛板机构和对心夹持机构，其中筛板机构包括两块筛板、支承架和驱动筛板的气缸，两块筛板在气缸的驱动下经由轴承沿导轨移动，由此选取出所需的测温取样棒；对心夹持机构包括对心夹持盘，托架和气缸，对心夹持机构对落入托架的取样棒经由气缸驱动来进行夹持和对心。本发明能够装载大量多种类型的测温取样棒，并分别选择一根供下道工序使用，节省了操作空间，并且由于对心夹持机构的对心定位，方便了下道工序，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN104942782A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510305826.3
申请日：2015-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种取样棒的棒料储料架装置以及测温取样棒的选取和夹持方法，该棒料储料架装置包括筛板机构和对心夹持机构，其中筛板机构包括两块筛板、支承架和驱动筛板的气缸，两块筛板在气缸的驱动下经由轴承沿导轨移动，由此选取出所需的测温取样棒；对心夹持机构包括对心夹持盘，托架和气缸，对心夹持机构对落入托架的取样棒经由气缸驱动来进行夹持和对心。本发明能够装载大量多种类型的测温取样棒，并分别选择一根供下道工序使用，节省了操作空间，并且由于对心夹持机构的对心定位，方便了下道工序，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN204868816U
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201520384880.7
申请日：2015-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型一种取样棒的棒料储料架装置，该棒料储料架装置包括筛板机构和对心夹持机构，其中筛板机构包括两块筛板、支承架和驱动筛板的气缸，两块筛板在气缸的驱动下经由轴承沿导轨移动，由此选取出所需的测温取样棒；对心夹持机构包括对心夹持盘，托架和气缸，对心夹持机构对落入托架的取样棒经由气缸驱动来进行夹持和对心。本实用新型能够装载大量多种类型的测温取样棒，并分别选择一根供下道工序使用，节省了操作空间，并且由于对心夹持机构的对心定位，方便了下道工序，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN204819452U
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201520384879.4
申请日：2015-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型一种棒料储料架装置用的筛板机构，包括支承架、上下平行设置的两块筛板和驱动筛板的气缸，上述筛板的两端设有端板，两块上述端板为在相向侧开槽的长方形框体，在所述端板的开槽侧的上面端板和下面端板分别设有多个凹槽，所述上面端板的凹槽与所述下面端板的凹槽在水平方向上错开，所述筛板在气缸的驱动下经由轴承沿支承架的导轨移动，由此选取取样棒。采用本实用新型的筛板机构的棒料储料架装置能够装载大量多种类型的取样棒，并分别选择一根供下道工序使用，节省了操作空间。
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