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公开(公告)号：CN118017190A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410032217.4
申请日：2024-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于变胞折纸的多重变胞旋向可展开结构以及空间曲面天线。其中，旋向可展开结构包括柔性内衬以及多个可展开模块；柔性内衬在第一方向上呈一端具有开口、另一端封闭的管状结构；多个可展开模块沿第一方向依次附接在柔性内衬的外表面上，相邻可展开模块之间具有间隙以形成横向接触折痕；可展开模块包括两个固定片和两个折叠片，两个固定片分别设置在柔性内衬的两个等腰侧面上，两个折叠片沿垂直于第一方向的第二方向并排设置在柔性内衬的底侧面上；其中，两个固定片与两个折叠片中任意相邻的两个之间均具有间隙，以形成纵向接触折痕；本发明可实现通过单一驱动产生多种形式的变胞序列运动，具有质量轻、折展比大及能耗低的优点。
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公开(公告)号：CN119073881A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411201141.X
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 珠海横乐医疗科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种狭窄耳道力感知的FBG方法及系统，针对狭小耳道操作难度高、微尺度感知困难的问题，采用光纤布拉格光栅(FBG)传感器。该系统由模拟耳道腔道、FBG力传感器、ATI力对比传感器及调制解调仪等组成，实现了FBG传感器与狭窄耳道的集成。FBG传感器具备柔性、体积小特点，采用多芯多点光栅阵列设计，能精准感知耳道内接触力。通过标定方法确立FBG输出与实际受力对应关系，解决了检测精度问题。基于Cosserat杆模型，实现接触力信息的精确获取，为耳道注射采样操作提供准确、安全的力感知支持。
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公开(公告)号：CN118107184A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410375464.4
申请日：2024-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C65/08
Abstract: 通过极低能量连接保证亚克力焊后透光性和强度的超声焊接方法，本发明涉及亚克力的超声焊接方法领域。本发明为了解决亚克力板焊接后接头处的透明性和强度低的技术问题。方法：一、将亚克力试件的待焊区域装夹固定；二、采用超声波焊接方法进行焊接连接；三、自然冷却，取下。本发明超声波焊接亚克力过程可以在大气环境下直接进行，无需保护装置、保护气体或特殊环境；且焊接时间短，输入能量低。在焊接过程中，仅有母材表面极薄的一层亚克力会发生熔化后混合，参与融化混合的亚克力足以保证焊接接头的强度，因此在既保证强度的前提下保证接头的透光性，对推动亚克力的广泛应用具有十分重要的意义。本发明方法用于亚克力的焊接领域中。
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公开(公告)号：CN116712175B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310715324.2
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向耳科手术机器人的操作臂，涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有耳科手术机器人的机械臂存在无法快速、灵活切换左右耳手术的问题。本发明包括基座(1)、被动关节(2)、第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)，基座(1)的底部固定安装在手术床上延伸出的固定装置上，被动关节(2)转动安装在基座(1)的顶部，第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)顺次转动连接。本发明通过被动关节来实现左、右耳手术的切换。该左右耳的切换通过分度销的插拔与否来实现，操作简单灵活。本发明用于耳科手术机器人中。
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公开(公告)号：CN114389429B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210079509.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/035 , H02N15/00
Abstract: 一种多自由度磁悬浮微动平台，属于电机技术领域。本发明针对现有磁悬浮微动平台配置的音圈电机发热量高，损耗大的问题。包括：初级基板位于上次级基板和下次级基板之间，形成两个气隙；并且三个基板水平布置，相互平行；上次级基板和下次级基板机械上连接在一起；初级基板、上次级基板和下次级基板均为多边形基板，多边形基板的边数与正交线圈直线直流电机的个数相同；正交线圈直线直流电机包括电机初级、电机上次级和电机下次级；电机初级包括正交连接的水平驱动线圈和垂向驱动线圈；初级基板每个角顶点处设置一个电机初级，上次级基板和下次级基板上对应设置电机上次级和电机下次级。本发明动态特性好，初级损耗低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111953162B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010800071.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K16/00 , H02K16/04 , H02K16/02 , H02K3/28 , H02K1/14 , H02K3/50 , H02K1/2798 , H02P6/08 , H02P25/022 , H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22
Abstract: 多相永磁同步电机系统及其驱动方法，属于电机领域。解决了现有多相永磁同步电机调速范围依赖于电机电磁结构，特别是依赖于转子结构，这种依赖于电机电磁结构的控制系统结构复杂、电流控制难度较大及系统功率因数低的问题。同步电机包括定子和转子，定子包括定子铁心和电枢绕组；电机系统包括多相永磁同步电机、正相带绕组功率变换器和负相带绕组功率变换器；调速范围与电机的电磁结构无关，同步电机系统的恒功率调速范围宽；系统结构与控制方法简单；系统的功率因数高、效率高；既可以应用于宽恒功率调速范围的电动机系统，又可以应用于宽恒电压输出范围的发电机系统。本发明主要应用在电动车辆驱动系统、电主轴系统以及变速发电等领域。
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公开(公告)号：CN111934506B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202010800086.1
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)
IPC: H02K16/00 , H02K16/02 , H02K3/28 , H02K1/20 , H02K3/24 , H02K3/42 , H02K9/19 , H02K21/02 , H02K1/2798
Abstract: 一种非重叠绕组轴向磁场永磁同步电机，属于电机技术领域。本发明针对现有轴向磁场永磁同步电机绝缘特性差、转子永磁体涡流损耗大的问题。它的两个转子位于定子轴向两侧，每个转子与定子之间为气隙；定子包括绕组基板和m相电枢绕组；绕组基板为圆环形；所述电枢绕组包括2jm个线圈组；绕组基板的轴向两侧分别粘贴固定jm个线圈组；每个线圈组包括k个线圈；绕组基板轴向两侧的线圈相对应布置；每个线圈组的k个线圈属于同一相，沿绕组基板圆周方向连续排列；所述转子包括转子铁心和多块永磁体，多块永磁体沿圆周方向N、S极依次交替固定在转子铁心的气隙侧。本发明可有效改善绕组的绝缘特性，降低电机高速运行时永磁体的涡流损耗。
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公开(公告)号：CN113285635B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110594067.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多相永磁同步电机系统，属于电机领域，本发明为解决现有永磁同步电机必须要有转子位置传感器，系统结构复杂，可靠性低，系统功率因数低的问题。本发明包括n相永磁同步电机、m相交流斩波单元、m相电抗器组和n相功率变换器，磁场控制绕组与m相交流斩波单元的交流输入端相连；星型联结的m相电抗器组各相引出线与m相交流斩波单元的交流输入端相连；电枢绕组与n相功率变换器的输出端相连；电机工作在电动机状态，当需要从基速以下运行状态向基速以上升速时，通过逐渐增大m相交流斩波单元的占空比实现；当需要在高速状态向基速降速时，通过逐渐减小m相交流斩波单元的占空比实现。
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公开(公告)号：CN111404318B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010108244.7
申请日：2020-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于圆筒型直线感应电机的驱动机构，属于直线电机应用领域，本发明为解决外置式磁力提升驱动机构存在的问题。本发明包括定子和动子，动子包括托盘和驱动轴，定子包括定子轭管、套管、驱动部和导向部；定子轭管为具有轴向通孔的圆柱体，套管固定支撑于该轴向通孔内，且套管两端伸出，套管上端开口、下端封闭；定子轭管的内壁从上至下交错嵌放m+1个驱动部和m层导向部；驱动轴的顶端设置有托盘，驱动轴的底端从套管上端开口同轴插入，且驱动轴与套管之间存在气隙；驱动轴在驱动部的作用下实现上下运动，并通过导向部实现定点悬停。
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公开(公告)号：CN109602499B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201811489310.9
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 一种眼科显微手术辅助双臂机器人操作系统，它涉及一种双臂机器人操作系统。本发明为了解决现有的手术器械需要从巩膜刺入点刺入患者的眼球内部时，存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明的主手术台位于双操作臂机器人之间，且主手术台的下部与双操作臂机器人的基座连接为一体，3D视频显微装置吊装在双操作臂机器人中间部位的上方，脚踏切换开关通过柔性线缆和拖链与3D视频显微装置和双操作臂机器人连接；双操作臂机器人包括主操作臂和副操作臂，主操作臂和副操作臂对称布置。通过物理交互认知技术和自主规划技术实现机器人摇杆操作、自主操作、手持操作三种作业模式，通过对各作业方式的优化配置来实现。本发明用于眼底显微手术。
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