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公开(公告)号：CN119973956A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510011724.4
申请日：2025-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合变胞单元，其包括：转轴、滑块、两个环形弹性件、m个平面连杆子单元，m≥2；滑块滑动设置在转轴上；平面连杆子单元为首尾相接的四杆结构，其包括前固接杆、后固接杆、前铰接杆、后铰接杆；前固接杆的一端固定连接转轴，另一端与前铰接杆铰接；后固接杆的一端固定连接滑块，另一端与后铰接杆铰接；前固接杆和后固接杆平行；前铰接杆和后铰接杆铰接；m个前固接杆共面；m个后固接杆共面；前铰接杆和后铰接杆的中部均设有凹槽，分别为前凹槽和后凹槽；一个环形弹性件套在m个前凹槽上；另一个环形弹性件套在m个后凹槽上。本发明同时公开了一种刚柔耦合变胞机构，其包括n个上述的刚柔耦合变胞单元，n≥2；n个刚柔耦合变胞单元首尾相接。
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公开(公告)号：CN119609170B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510148273.9
申请日：2025-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于网筛的剥落式多材料增材铺粉系统及铺粉方法，铺粉系统包括成形室和铺粉装置，成形室内设有成形平台和移动平台，铺粉装置安装于移动平台，铺粉装置包括供粉组件、吸粉组件、刮粉组件、储粉组件以及剥粉组件。吸粉组件包括旋转式网筛和真空泵，当粉末从供粉组件中落下时，真空泵的抽吸作用将会将粉末颗粒吸附在网筛外周，在网筛旋转以及移动平台移动的过程中，刮粉组件刮落部分粉末颗粒至储粉组件，以控制粉末厚度，剥粉组件将网筛外周的粉末剥落至成形平台上进行铺粉，最终实现精准调整打印平面内的材料种类以及粉末的分布形态，在供粉的同时，还可以同时进行刮粉和剥粉，从而能够极大程度地提高打印的速度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN119795246A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510003124.3
申请日：2025-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种关节空间均布的机器人位形采样方法，其包括如下步骤：A、获取机器人关节工作空间；使用机器人的运动学模型将机器人的工作范围由三维空间对应至机器人关节空间，并取机器人的前三关节数据进行绘图，得到机器人关节工作空间，即关节工作曲面；B、使用UV映射将关节工作曲面映射至UV平面；C、使用UV回射获取机器人采样位形。本发明的方法使用UV映射将机器人关节空间工作曲面映射至UV平面，便于机器人位形采样。在UV平面上采样后使用重心坐标法实现UV回射，得到机器人位形对应性好，计算精度高。使用本发明方法得到的机器人位形进行机器人动态性能采样，得到的数据误差更接近正态分布。使用这些数据预测机器人动态性能，预测结果质量更好。
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公开(公告)号：CN119057075A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411228189.X
申请日：2024-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于SLM增材制造的多材料铺粉组件及其铺粉方法，包括：成型室、供粉装置、铺粉装置及激光装置，成型室内设有成型平台，成型平台能够在电机的作用下在成型室进行升降运动；供粉装置为多组且能够均匀固定于成型室的两侧，供粉装置的下方设有电磁阀；铺粉装置为多个，铺粉装置对应连接于供粉装置下方，铺粉装置包括储粉缸、移动机构、超声波换能器、旋转机构以及钢卷薄板，储粉缸与移动机构连接，超声波换能器位于储粉缸内，旋转机构安装于储粉缸的两侧，钢卷薄板固定于铺粉装置的下方，钢卷薄板上方设有压力传感器，激光装置，激光装置位于成型平台上方，用于熔化粉末并形成所需的零件。
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公开(公告)号：CN118017190A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410032217.4
申请日：2024-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于变胞折纸的多重变胞旋向可展开结构以及空间曲面天线。其中，旋向可展开结构包括柔性内衬以及多个可展开模块；柔性内衬在第一方向上呈一端具有开口、另一端封闭的管状结构；多个可展开模块沿第一方向依次附接在柔性内衬的外表面上，相邻可展开模块之间具有间隙以形成横向接触折痕；可展开模块包括两个固定片和两个折叠片，两个固定片分别设置在柔性内衬的两个等腰侧面上，两个折叠片沿垂直于第一方向的第二方向并排设置在柔性内衬的底侧面上；其中，两个固定片与两个折叠片中任意相邻的两个之间均具有间隙，以形成纵向接触折痕；本发明可实现通过单一驱动产生多种形式的变胞序列运动，具有质量轻、折展比大及能耗低的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117885129A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410032431.X
申请日：2024-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸变胞构型的刚柔混合多重变胞可展开机械手，包括基座和多个可展开分支；可展开分支包括柔性内衬以及可展开模块，柔性内衬呈一端具有开口、另一端封闭的矩形管状结构，多个可展开模块依次附接在柔性内衬的外表面上；可展开模块包括两个固定片以及四个折叠片，两个固定片分别设置在柔性内衬的一对侧面上，四个折叠片两两一组分别设置在柔性内衬的另一对侧面上；其中，固定片与折叠片之间以及相邻两个折叠片之间均具有间隙以形成纵向接触折痕；相邻可展开模块之间具有间隙以形成共用的横向接触折痕。本发明可在单一驱动下实现多种形式变胞运动，具有者占比高、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN117818787A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311813785.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人，包括跳跃主体、复位机构和储能机构；复位机构包括载座、齿轮组件、传动绳以及牵引绳；齿轮组件包括主动齿轮、缺齿齿轮和绕绳齿轮，缺齿齿轮位于主动齿轮的第一侧并与主动齿轮相啮合，绕绳齿轮位于主动齿轮的第二侧并与主动齿轮存在间隙而相互脱离；传动绳的一端固定设置在缺齿齿轮的缺齿齿轮轴上，另一端套设在绕绳齿轮的绕绳齿轮轴上；牵引绳的一端固定设置在绕绳齿轮轴上，另一端与跳跃主体相连接；绕绳齿轮轴可移动地设置在载座上而使得绕绳齿轮具有与主动齿轮脱离的第一位置以及与主动齿轮啮合的第二位置。本发明的结构更加紧凑且质量更轻，有利于快速释放缠绕在绕绳齿轮轴上的牵引绳，响应速度得到大幅提升。
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公开(公告)号：CN111941421A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010571483.6
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于多机器人协同操作的自适应模糊力跟踪控制方法，包括：第一步通过目标操作物的位置信息，根据闭链形成的位置约束分别求取每一机器人末端协调位置的约束方程，以得到每一机器人的末端期望位姿；第二步根据每一机器人进行逆运动学求解，求取执行每一机器人协调操作所需的各关节转角控制指令，得到每一机器人自身当前各关节的期望角度；第三步建立导纳控制模型，进行多机器人的力跟踪控制；第四步在所建立的导纳控制模型中引入学习率η，通过模糊控制器根据目标操作物的动态变化对η进行自适应调节，进行多机器人的力跟踪控制。本发明的多机器人进行闭链约束下的协同操作时，能够实现机器人及时补偿跟踪误差，提高力跟踪精度。
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公开(公告)号：CN119911437A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411744209.9
申请日：2024-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种具有多重变胞构型的多面体胞元，其包括上轮廓面、中间轮廓面、下轮廓面；上轮廓面包括正n边形面单元和n个正方形面单元，正n边形面单元位于中央，n个正方形面单元分别与正n边形面单元的n条边通过公共边相连；下轮廓面与上轮廓面相同；中间轮廓面位于上轮廓面和下轮廓面之间，其包括n个正方形面单元和2n个矩形面单元；中间轮廓面的n个正方形面单元向上分别对应上轮廓面的n个正方形面单元、向下分别对应下轮廓面的n个正方形面单元；中间轮廓面中，相邻两个正方形面单元之间设有两个矩形面单元，两个矩形面单元之间通过公共边相连，两个矩形面单元与其临近的正方形面单元均通过公共边相连；每个公共边涉及两个面单元，所有公共边均设有转动副。
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公开(公告)号：CN118418449A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410452465.4
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B29C64/218 , B29C64/371 , B29C64/386 , B29C64/321 , B29C64/129 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/00
Abstract: 本发明涉及增材制造技术领域，具体涉及一种用于多材料增材制造的铺粉系统及其铺粉方法，在现有的增材制造的基础上进行改造，气密成型室上内设置成型缸，利用成型缸配合气密成型室的底部形成粉床区，这样可以有利于铺粉装置进行铺粉；铺粉装置上设置微机电结构，利用微机电结构能够吸附或放开材料粉末，这样可以能够实现均匀铺粉，铺粉厚度有利于进行控制。而且微机电结构的特性能够实现多材料同时进行铺设，铺设区域精准可控。利用微机电结构可以实现单缸成型，不仅节约了空间，减轻整个设备的重量，同时降低了整个加工设备的复杂程度。
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