-
公开(公告)号：CN118689237A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410631056.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种基于LQR‑LADRC的波浪补偿系统控制方法。其中，控制方法包括：步骤1)对舰载Stewart六自由度平台进行运动学建模，得到上平台、下平台和驱动支链的运动关系以及速度雅可比矩阵；步骤2)在自然正交补框架下利用牛顿‑欧拉法建立驱动支链的动力学模型；步骤3)通过位姿传感器测量出船舶甲板的六维姿态，通过运动学逆解解算出各驱动支链的杆长，并基于杆长和转角之间的线性关系获得各驱动支链的转角；步骤4)建立永磁同步式伺服电机的位置环控制模型；其中，对永磁同步式伺服电机采用三环控制策略，外环的位置环采用LQR‑LADRC结合的控制器。本发明具有控制器参数易调节、补偿精度高、解耦和抗扰动性能强的优点。
-
公开(公告)号：CN118342413A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410433667.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置，包括定平台、动平台、抛光头组件、柔性连杆机构和变刚度机构；柔性连杆机构包括多条并联的柔性支链，柔性支链包括柔性连杆、中间连接件以及驱动电机，柔性连杆的一端与动平台相连接，柔性连杆的一端通过中间连接件与驱动电机相连接；变刚度机构包括变刚度电机、蜗杆以及与蜗杆配合的蜗轮，变刚度电机设置在定平台上，蜗杆设置在变刚度电机的驱动末端；支架可转动地设置在定平台上并具有与第一方向正交的回转轴线，蜗轮设置在支架上并能够在蜗杆的驱动下进行转动。本发明通过变刚度机构同步调整柔性连杆机构驱动的姿态，实现被动柔顺特性的变刚度功能，具有结构紧凑且精度高的优点。
-
公开(公告)号：CN117236008A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180807.3
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种机器人铣削响应动态仿真方法，包括S1建立机器人结构动力学模型；S2建立铣削力模型；S3获取各刀片在当前时间微元的未变形切削厚度；计算得到各刀片的铣削力，叠加得到该时间微元的总铣削力；S4将总铣削力作为机器人的外力，计算机器人在当前时刻的末端振动并获得末端修正位置；使用刚刚得到的末端修正位置作为新的预测值并再次计算新的末端修正位置，直至相邻次末端修正位置的计算结果足够接近；S5将当前时间微元结束时刻的数据赋值给下一时间微元的开始时刻，在下一时间微元中循环执行步骤S4直至仿真结束。本发明具有耦合效率高、仿真效果好的优点。
-
公开(公告)号：CN119795246A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510003124.3
申请日：2025-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种关节空间均布的机器人位形采样方法，其包括如下步骤：A、获取机器人关节工作空间；使用机器人的运动学模型将机器人的工作范围由三维空间对应至机器人关节空间，并取机器人的前三关节数据进行绘图，得到机器人关节工作空间，即关节工作曲面；B、使用UV映射将关节工作曲面映射至UV平面；C、使用UV回射获取机器人采样位形。本发明的方法使用UV映射将机器人关节空间工作曲面映射至UV平面，便于机器人位形采样。在UV平面上采样后使用重心坐标法实现UV回射，得到机器人位形对应性好，计算精度高。使用本发明方法得到的机器人位形进行机器人动态性能采样，得到的数据误差更接近正态分布。使用这些数据预测机器人动态性能，预测结果质量更好。
-
公开(公告)号：CN118003220A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410153366.6
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，包括壳体组件、打磨笔组件和柔性驱动机构；壳体组件包括上基座和下基座，打磨笔组件包括打磨笔本体和抛光头；柔性驱动机构包括多个柔性连杆以及与柔性连杆一一对应的驱动电机，柔性连杆的一端与驱动电机的输出末端相连接，打磨笔本体设有连接部，柔性连杆的另一端与连接部相连接；其中，多个柔性连杆围绕打磨笔本体的周向间隔设置，通过控制多个驱动电机旋转分别驱使多个柔性连杆产生变形，进而协同控制打磨笔本体的伸出、缩回以及自转。本发明采用具有连续变形特性的柔性连杆取代传统的刚性支链，使并联执行器在保持较强承载能力与构型稳定性的同时兼具运动灵活与高柔顺性的优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119927651A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510099338.5
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种用于镜像铣削加工的自适应原位转向支撑装置，其包括：安装机构，其包括上安装板和下安装板；上下安装板上均设有中央圆孔；行星轮机构，其包括中心轴、至少两个齿轮对；每个齿轮对包括两个齿轮，分别为介轮和行星轮；中心轴从底部穿过下中央圆孔；中心轴上部的一段为齿轮段，该齿轮段为太阳轮，太阳轮位于上安装板和下安装板之间；所有齿轮上下两端的齿轮轴均可旋转地安装在上安装板和下安装板上；太阳轮与介轮啮合，每个介轮与其对应的行星轮啮合；太阳轮及所有齿轮的规格尺寸一致；若干球形辊子，中心轴的顶端、每个行星轮的顶端均安装一个支架，每个球形辊子通过销轴安装在一个支架上，销轴水平设置；所有支架的朝向姿态一致。
-
公开(公告)号：CN118418449B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410452465.4
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B29C64/218 , B29C64/371 , B29C64/386 , B29C64/321 , B29C64/129 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/00
Abstract: 本发明涉及增材制造技术领域，具体涉及一种用于多材料增材制造的铺粉系统及其铺粉方法，在现有的增材制造的基础上进行改造，气密成型室上内设置成型缸，利用成型缸配合气密成型室的底部形成粉床区，这样可以有利于铺粉装置进行铺粉；铺粉装置上设置微机电结构，利用微机电结构能够吸附或放开材料粉末，这样可以能够实现均匀铺粉，铺粉厚度有利于进行控制。而且微机电结构的特性能够实现多材料同时进行铺设，铺设区域精准可控。利用微机电结构可以实现单缸成型，不仅节约了空间，减轻整个设备的重量，同时降低了整个加工设备的复杂程度。
-
公开(公告)号：CN118342274B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410513819.1
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及增材制造技术领域，具体涉及一种基于机械化学效应的机器人增减材复合成型方法及系统，包括密封装置、增材成型装置、涂覆装置、铣削装置、工具台和多轴机械手，密封装置内部具有密封空间，密封空间内设置有工作台；增材成型装置和多轴机械手设置在密封空间内，工具台设置在密封空间内，用于盛放铣削装置和涂覆装置；多轴机械手能够分别通过涂覆装置和铣削装置对工件的增材沉积区表面进行涂覆金属表面活性剂，以显著减小铣削力和铣削温度，提高铣刀的使用寿命和零件的表面质量，再对已经涂覆了金属表面活性剂的增材沉积区进行铣削，本机器人增材涂覆铣削复合成型系统及方法能够解决增减材复合生产制造过程中生产效率低、刀具寿命低、生产成本高等问题。
-
公开(公告)号：CN117773912A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311553379.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种高阶滑膜动量观测器来估计机械臂外力的方法，包括以下步骤：S1)建立机械臂的动力学模型，所建立的动力学模型包含机械臂的动力学参数；S2)通过机械臂激励实验中测量得到的数据，利用的动力学线性化模型对机械臂动力学参数进行辨识；通过激励轨迹用来持续的激励机械臂系统，使机械臂按照指定的激励轨迹运行，采集关节位的位置和电流，得到超定方程组，并采用最小二乘法求得机械臂的动力学参数；S3)利用神经网络对关节摩擦力进行动态补偿；S4)建立高阶滑膜动量观测器来观测机械臂所承受的交互力。本发明可有效消除外力估计过程中摩擦力的影响，具有外力检测精确性高、抗噪能力强的优点。
-
公开(公告)号：CN118418449A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410452465.4
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B29C64/218 , B29C64/371 , B29C64/386 , B29C64/321 , B29C64/129 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/00
Abstract: 本发明涉及增材制造技术领域，具体涉及一种用于多材料增材制造的铺粉系统及其铺粉方法，在现有的增材制造的基础上进行改造，气密成型室上内设置成型缸，利用成型缸配合气密成型室的底部形成粉床区，这样可以有利于铺粉装置进行铺粉；铺粉装置上设置微机电结构，利用微机电结构能够吸附或放开材料粉末，这样可以能够实现均匀铺粉，铺粉厚度有利于进行控制。而且微机电结构的特性能够实现多材料同时进行铺设，铺设区域精准可控。利用微机电结构可以实现单缸成型，不仅节约了空间，减轻整个设备的重量，同时降低了整个加工设备的复杂程度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
12
records
(took 0.197 seconds)
