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公开(公告)号：CN116098762B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310087086.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于耳科手术机器人的内耳注射‑采样执行器，它涉及一种内耳注射‑采样执行器。本发明为了解决现有手术器械经通道进入中耳或内耳完成相应手术，执行难度较高，对人体存在一定程度损伤的问题。本发明包括柔性段模块(1)、驱动模块(2)、执行器固定座(3)和直线导轨模块(4)，驱动模块(2)的前端部与柔性段模块(1)的后端连接，驱动模块(2)与安装在执行器固定座(3)上的直线导轨模块(4)连接；柔性段模块(1)为柔性弯曲自由度模块。能够实现微细尺寸下的灵活四自由度弯曲运动，有效满足了狭小自然腔道手术机器人的硬性指标。实现了经自然腔道进入内耳圆床靶点位置的无创手术操作。本发明用于耳科手术机器人中。
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公开(公告)号：CN116509627A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310445142.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种耳科手术机器人内耳注射采样执行器，它涉及一种内耳注射采样执行器。本发明为了解决现有执行器无法有效、可控的将药物直接作用于靶点位置的问题。本发明包括直线导轨模块(4)，它还包括柔性段模块(1)、驱动模块(2)和微针驱动模块(5)，驱动模块(2)安装在直线导轨模块(4)上，柔性段模块(1)能够实现带有四个方向的柔性弯曲自由度，柔性段模块(1)安装在驱动模块(2)的前部，微针驱动模块(5)安装在驱动模块(2)的后部，柔性段模块(1)在微针驱动模块(5)的作用下实现柔性段模块(1)中的手术微针(1‑5)的伸缩。本发明用于耳科手术。
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公开(公告)号：CN116098762A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310087086.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于耳科手术机器人的内耳注射‑采样执行器，它涉及一种内耳注射‑采样执行器。本发明为了解决现有手术器械经通道进入中耳或内耳完成相应手术，执行难度较高，对人体存在一定程度损伤的问题。本发明包括柔性段模块(1)、驱动模块(2)、执行器固定座(3)和直线导轨模块(4)，驱动模块(2)的前端部与柔性段模块(1)的后端连接，驱动模块(2)与安装在执行器固定座(3)上的直线导轨模块(4)连接；柔性段模块(1)为柔性弯曲自由度模块。能够实现微细尺寸下的灵活四自由度弯曲运动，有效满足了狭小自然腔道手术机器人的硬性指标。实现了经自然腔道进入内耳圆床靶点位置的无创手术操作。本发明用于耳科手术机器人中。
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公开(公告)号：CN116617033A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310641749.3
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种耳科手术机器人系统的头部固定装置，涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有头部固定装置存在定位痕迹需要较长时间才能恢复，甚至造成皮肤损伤的问题。本发明包括切换装置(1)和头部夹具(2)，切换装置(1)的头枕(1‑2)滑动安装在切换轨道(1‑1)上，头部夹具(2)包括丝杠(2‑1)、连杆(2‑2)和两个固定块(2‑3)，连杆(2‑2)的一端与丝杠(2‑1)连接，丝杠(2‑1)转动安装在头枕(1‑2)的后侧面上，且连杆(2‑2)的一端端部在丝杠(2‑1)的转动下实现沿丝杠(2‑1)轴线运动，两个固定块(2‑3)安装在连杆(2‑2)的另一端。本发明用于耳科手术的头部固定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119131098A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411151073.0
申请日：2024-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/33 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , G06T7/35 , G06T7/00 , G06T7/521 , G06T3/14 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06V10/46 , G06V10/50
Abstract: 一种耳科手术机器人基于点云配准的耳廓定位方法，它涉及手术机器人领域。本发明解决了现有耳科手术过程中较难迅速且精准实现耳廓定位的问题。其包括步骤一：配准准备工作：术前对目标点进行规划，通过CT扫描获取患者耳廓三维图像，在耳廓三维图像中标记手术目标点，通过结构光相机获取耳廓部位三维点云，即源点云；步骤二：对点云数据进行降噪、下采样并提取特征；步骤三：使用改进的RANSAC算法进行目标点云和源点云的粗配准；步骤四：使用LM改进的NDT算法进行目标点云和源点云的精配准；步骤五：获取从源点云到目标点云的刚体变换矩阵，完成配准定位。本发明用于耳科手术机器人基于点云配准。
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公开(公告)号：CN116712175B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310715324.2
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向耳科手术机器人的操作臂，涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有耳科手术机器人的机械臂存在无法快速、灵活切换左右耳手术的问题。本发明包括基座(1)、被动关节(2)、第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)，基座(1)的底部固定安装在手术床上延伸出的固定装置上，被动关节(2)转动安装在基座(1)的顶部，第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)顺次转动连接。本发明通过被动关节来实现左、右耳手术的切换。该左右耳的切换通过分度销的插拔与否来实现，操作简单灵活。本发明用于耳科手术机器人中。
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公开(公告)号：CN119279920A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411393064.2
申请日：2024-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于内耳注射采样手术的微型执行器，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有的执行器存在无法更加精准的辅助医生判断手术进展，设计上缺乏临床手术实用性，使得耳科手术仍然存在一定操作难度的问题。本发明的微针穿刺机构模块内嵌在驱动与传感模块内，驱动与传感模块安装在高精度直线驱动模块上，末端操作机构模块安装在驱动与传感模块的前部，微针穿刺机构模块穿过末端操作机构模块并伸出，且通过位于末端操作机构模块内的内窥镜摄像头模组为提供手术过程中的实时影像，驱动与传感模块中的张力传感器实时监测钢丝张力的变化，确保与耳道环境安全交互。本发明用于内耳注射采样手术。
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公开(公告)号：CN116712175A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310715324.2
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向耳科手术机器人的操作臂，涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有耳科手术机器人的机械臂存在无法快速、灵活切换左右耳手术的问题。本发明包括基座(1)、被动关节(2)、第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)，基座(1)的底部固定安装在手术床上延伸出的固定装置上，被动关节(2)转动安装在基座(1)的顶部，第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)顺次转动连接。本发明通过被动关节来实现左、右耳手术的切换。该左右耳的切换通过分度销的插拔与否来实现，操作简单灵活。本发明用于耳科手术机器人中。
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公开(公告)号：CN116421863A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310087089.9
申请日：2023-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内耳注射‑采样手术的连续体机构，它涉及一种内耳注射‑采样连续体机构。本发明为了解决现有手术器械经通道进入中耳或内耳完成相应手术，执行难度较高，对人体存在一定程度损伤的问题。本发明的鞍形关节(1‑1)和中段(1‑3)依次连接，内管(1‑2)穿设在鞍形关节(1‑1)内，内管(1‑2)的前端安装有摄像头模组(1‑4)、手术微针(1‑5)和导光光纤(1‑6)，多根驱动钢丝(1‑6)的一端穿过并安装在鞍形关节(1‑1)上，多根驱动钢丝(1‑6)的另一端与驱动模块连接并驱动鞍形关节(1‑1)的柔性弯曲自由度。采用线驱动方式，将驱动系统集成在手术执行器外部，有利于安装和调试；本发明用于耳科手术机器人中。
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