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公开(公告)号：CN111844005B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010653982.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于隧道湿喷的2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂运动规划方法。步骤1：利用标准D‑H法对2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂进行建模；步骤2：通过模型对2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂进行正运动学分析；步骤3：在实际隧道湿喷作业时，机械臂第六关节所连臂杆与隧道轴线方向平行需要增加两个约束条件；步骤4：利用两个约束条件，将不可计算的八自由度逆解问题转换为可计算的六自由度逆解问题，然后计算机械臂的逆运动学解；步骤5：机械臂控制器根据步骤3的计算结果，驱动机械臂的各个关节使得机械臂有效精准地完成给定的末端规划任务。本发明计算量小、实时性强。
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公开(公告)号：CN112960045B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110261064.7
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿青蛙两栖机器人及运动控制方法，包含主体驱干、两条大腿、两条小腿、两个髋关节、两个膝关节、两个踝关节和两个脚蹼，主体驱干通过髋关节与大腿连接，大腿通过膝关节与小腿连接，小腿通过踝关节连接脚蹼；还包含两个四连杆前肢和两套弹性储能释放驱动机构；四连杆前肢可转动地设置在主体驱干上，四连杆前肢的动力由布置于主体驱干中的驱动源提供，四连杆前肢通过肩肘关节实现俯仰和伸展动作，髋关节的动力由布置于主体驱干内的弹性储能释放驱动机构提供，以带动大腿和小腿联动，实现后肢伸展和曲屈运动。本发明实现良好地跳跃与游动，具有结构紧凑、控制方便和运动解耦的优点。
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公开(公告)号：CN112943881A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110261076.X
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H33/06 , B62D57/032
Abstract: 一种弹性储能释放机构及控制方法，包含动力源、传动组件、中间轴、第一棘轮棘爪、第二棘轮棘爪、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第一齿轮、第二齿轮、扭簧、输出轴、前身板和后身板；第一棘轮和第一不完全齿轮固连，第二不完全齿轮和第二棘轮固连，第一齿轮固装在输出轴上，扭力弹簧和第二齿轮套在输出轴上，扭力弹簧的扭臂定位在第一齿轮和第二齿轮上，传动组件和中间轴的动力由安装在后身板上的动力源提供，第二不完全齿轮与第二齿轮作用时，实现弹性势能的储存与释放。具有结构紧凑、布局合理、可重复使用等优点，可用于制作仿青蛙肢腿，实现跳跃与水中游动。
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公开(公告)号：CN111844005A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010653982.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于隧道湿喷的2R-P-2R-P-2R机械臂运动规划方法。步骤1：利用标准D-H法对2R-P-2R-P-2R机械臂进行建模；步骤2：通过模型对2R-P-2R-P-2R机械臂进行正运动学分析；步骤3：在实际隧道湿喷作业时，机械臂第六关节所连臂杆与隧道轴线方向平行需要增加两个约束条件；步骤4：利用两个约束条件，将不可计算的八自由度逆解问题转换为可计算的六自由度逆解问题，然后计算机械臂的逆运动学解；步骤5：机械臂控制器根据步骤3的计算结果，驱动机械臂的各个关节使得机械臂有效精准地完成给定的末端规划任务。本发明计算量小、实时性强。
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公开(公告)号：CN106737821B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710028101.3
申请日：2017-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于几何特性的变刚度机构，它涉及一种关节变刚度机构，以解决现有变刚度机构结构复杂、线性度差，以及使用支点移动时和杆件之间存在间隙和摩擦，导致位置精度低的问题，它包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点架、支点杆、中间杆、弹簧、轴套和两个滑块；所述中间杆的两端各安装有一个所述滑块，位于两个所述滑块之间的所述中间杆上套装有弹簧，滑块和中间杆之间套有轴套，轴套通过安装在所述滑块上的轴承端盖轴向定位；所述支点齿轮与所述刚调内齿圈啮合，所述支点齿轮布置在所述支点架的下方且二者可拆卸连接，本发明用于机器人肘关节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105591855A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610069467.0
申请日：2016-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L12/40
CPC classification number: H04L12/40032
Abstract: 一种基于EtherCAT的力传感器数据采集系统与方法，本发明涉及基于EtherCAT的力传感器数据采集系统与方法。本发明是要针对现有方法存在的问题：RS485没有统一的规范和通信协议，通信方式存在一定的不足；而CAN总线做为一种面向工业底层控制的通信网络，也有一定的局限性，它不能和Internet相连，也不易与上位控制机直接接口，且现有的CAN接口卡与以太网网卡相比大都价格昂贵，因而提供了一种基于EtherCAT的力传感器数据采集系统与方法。包括支持EtherCAT协议的PC主站和多个从站。本发明应用于数据采集领域。
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公开(公告)号：CN103707304B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310703645.7
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法，本发明涉及检查机械手运动的控制系统及控制方法。本发明是要解决国内现有技术没有提供对容器焊缝检查机械手运动轨迹的规划方法。检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；规划设计5种检查轨迹：筒体焊缝检查轨迹、接管焊缝检查轨迹、交贯面焊缝检查轨迹、交管圆角焊缝检查轨迹以及底封头焊缝检查轨迹，然后通过这5种轨迹生成容器焊缝处机械手的运动轨迹，人机交互子系统根据所述运动轨迹上的致密的运动点通过所述的运动控制子系统控制机械手完成检测任务。本发明应用于核电、化工等领域的大型高危容器的检测。
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公开(公告)号：CN103488178B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310455611.0
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于陀螺仪进动效应的倒立摆系统姿态稳定装置，它涉及一种倒立摆系统姿态稳定装置，以解决基于惯量轮的稳定装置维持倒立摆系统的姿态稳定性，存在惯性大、结构笨重、启动时间长、换向会造成系统震动致使系统稳定性降低，以及基于单陀螺仪的稳定机构维持倒立摆系统的姿态稳定性，存在产生平衡力矩的同时会产生干扰力使倒立摆系统发生偏航的问题，它包括支架、两套陀螺仪和两套陀螺仪偏航机构；支撑框架的中部安装有竖直设置的支柱，两套陀螺仪关于支柱对称设置且位于支撑框架内；两套陀螺仪偏航机构关于支柱对称设置且位于支撑框架的上端面上。本发明用于小型无人直升机起降过程中的姿态镇定和独轮机器人侧平衡控制。
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公开(公告)号：CN103707304A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310703645.7
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法，本发明涉及检查机械手运动的控制系统及控制方法。本发明是要解决国内现有技术没有提供对容器焊缝检查机械手运动轨迹的规划方法。检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；规划设计5种检查轨迹：筒体焊缝检查轨迹、接管焊缝检查轨迹、交贯面焊缝检查轨迹、交管圆角焊缝检查轨迹以及底封头焊缝检查轨迹，然后通过这5种轨迹生成容器焊缝处机械手的运动轨迹，人机交互子系统根据所述运动轨迹上的致密的运动点通过所述的运动控制子系统控制机械手完成检测任务。本发明应用于核电、化工等领域的大型高危容器的检测。
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公开(公告)号：CN112943881B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110261076.X
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H33/06 , B62D57/032
Abstract: 一种弹性储能释放机构及控制方法，包含动力源、传动组件、中间轴、第一棘轮棘爪、第二棘轮棘爪、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第一齿轮、第二齿轮、扭簧、输出轴、前身板和后身板；第一棘轮和第一不完全齿轮固连，第二不完全齿轮和第二棘轮固连，第一齿轮固装在输出轴上，扭力弹簧和第二齿轮套在输出轴上，扭力弹簧的扭臂定位在第一齿轮和第二齿轮上，传动组件和中间轴的动力由安装在后身板上的动力源提供，第二不完全齿轮与第二齿轮作用时，实现弹性势能的储存与释放。具有结构紧凑、布局合理、可重复使用等优点，可用于制作仿青蛙肢腿，实现跳跃与水中游动。
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