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公开(公告)号：CN112960045B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110261064.7
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿青蛙两栖机器人及运动控制方法，包含主体驱干、两条大腿、两条小腿、两个髋关节、两个膝关节、两个踝关节和两个脚蹼，主体驱干通过髋关节与大腿连接，大腿通过膝关节与小腿连接，小腿通过踝关节连接脚蹼；还包含两个四连杆前肢和两套弹性储能释放驱动机构；四连杆前肢可转动地设置在主体驱干上，四连杆前肢的动力由布置于主体驱干中的驱动源提供，四连杆前肢通过肩肘关节实现俯仰和伸展动作，髋关节的动力由布置于主体驱干内的弹性储能释放驱动机构提供，以带动大腿和小腿联动，实现后肢伸展和曲屈运动。本发明实现良好地跳跃与游动，具有结构紧凑、控制方便和运动解耦的优点。
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公开(公告)号：CN112943881A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110261076.X
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H33/06 , B62D57/032
Abstract: 一种弹性储能释放机构及控制方法，包含动力源、传动组件、中间轴、第一棘轮棘爪、第二棘轮棘爪、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第一齿轮、第二齿轮、扭簧、输出轴、前身板和后身板；第一棘轮和第一不完全齿轮固连，第二不完全齿轮和第二棘轮固连，第一齿轮固装在输出轴上，扭力弹簧和第二齿轮套在输出轴上，扭力弹簧的扭臂定位在第一齿轮和第二齿轮上，传动组件和中间轴的动力由安装在后身板上的动力源提供，第二不完全齿轮与第二齿轮作用时，实现弹性势能的储存与释放。具有结构紧凑、布局合理、可重复使用等优点，可用于制作仿青蛙肢腿，实现跳跃与水中游动。
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公开(公告)号：CN112943881B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110261076.X
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H33/06 , B62D57/032
Abstract: 一种弹性储能释放机构及控制方法，包含动力源、传动组件、中间轴、第一棘轮棘爪、第二棘轮棘爪、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第一齿轮、第二齿轮、扭簧、输出轴、前身板和后身板；第一棘轮和第一不完全齿轮固连，第二不完全齿轮和第二棘轮固连，第一齿轮固装在输出轴上，扭力弹簧和第二齿轮套在输出轴上，扭力弹簧的扭臂定位在第一齿轮和第二齿轮上，传动组件和中间轴的动力由安装在后身板上的动力源提供，第二不完全齿轮与第二齿轮作用时，实现弹性势能的储存与释放。具有结构紧凑、布局合理、可重复使用等优点，可用于制作仿青蛙肢腿，实现跳跃与水中游动。
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公开(公告)号：CN112960045A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110261064.7
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿青蛙两栖机器人及运动控制方法，包含主体驱干、两条大腿、两条小腿、两个髋关节、两个膝关节、两个踝关节和两个脚蹼，主体驱干通过髋关节与大腿连接，大腿通过膝关节与小腿连接，小腿通过踝关节连接脚蹼；还包含两个四连杆前肢和两套弹性储能释放驱动机构；四连杆前肢可转动地设置在主体驱干上，四连杆前肢的动力由布置于主体驱干中的驱动源提供，四连杆前肢通过肩肘关节实现俯仰和伸展动作，髋关节的动力由布置于主体驱干内的弹性储能释放驱动机构提供，以带动大腿和小腿联动，实现后肢伸展和曲屈运动。本发明实现良好地跳跃与游动，具有结构紧凑、控制方便和运动解耦的优点。
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