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公开(公告)号：CN118528278A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410298263.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及用于蒸汽发生器热管检测机器人的运动定位机构。包括大臂模块、小臂模块、肩模块以及检测工具，小臂模块通过肩模块连接在大臂模块上，检测工具连接在小臂模块上。本发明的有益效果在于：采用关节式、模块化设计方案，便于后期设备的维护和零部件更换。同时，针对不同结构参数的蒸发器传热管，可设计相应结构参数的大臂旋转关节和小臂旋转关节，并可快速更换，使定位机构可快速适应不同的蒸发器结构。另外该机构为可折叠构型，折叠后设备占据较小的空间，便于设备的安装、搬运和长途运输。
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公开(公告)号：CN118143959A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410255663.1
申请日：2024-03-06
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及一种节距可调的换热器检修机器人系统。包括基座模块、升降模块、旋转模块、滑动模块、调节模块和检修工具模块，所述的升降模块位于基座模块上方，旋转模块和滑动模块分别安装于升降模块的内侧和外侧，调节模块为两个，分别位于滑动模块的两端，检修工具模块安装在一侧调节模块的外侧。本发明的有益效果在于：构型简单、运动灵活，具有较高的运动灵活性和运动效率，同时具有较高的检修作业效率。
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公开(公告)号：CN103707304B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310703645.7
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法，本发明涉及检查机械手运动的控制系统及控制方法。本发明是要解决国内现有技术没有提供对容器焊缝检查机械手运动轨迹的规划方法。检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；规划设计5种检查轨迹：筒体焊缝检查轨迹、接管焊缝检查轨迹、交贯面焊缝检查轨迹、交管圆角焊缝检查轨迹以及底封头焊缝检查轨迹，然后通过这5种轨迹生成容器焊缝处机械手的运动轨迹，人机交互子系统根据所述运动轨迹上的致密的运动点通过所述的运动控制子系统控制机械手完成检测任务。本发明应用于核电、化工等领域的大型高危容器的检测。
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公开(公告)号：CN103707304A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310703645.7
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法，本发明涉及检查机械手运动的控制系统及控制方法。本发明是要解决国内现有技术没有提供对容器焊缝检查机械手运动轨迹的规划方法。检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；规划设计5种检查轨迹：筒体焊缝检查轨迹、接管焊缝检查轨迹、交贯面焊缝检查轨迹、交管圆角焊缝检查轨迹以及底封头焊缝检查轨迹，然后通过这5种轨迹生成容器焊缝处机械手的运动轨迹，人机交互子系统根据所述运动轨迹上的致密的运动点通过所述的运动控制子系统控制机械手完成检测任务。本发明应用于核电、化工等领域的大型高危容器的检测。
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公开(公告)号：CN116270530A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310367922.5
申请日：2023-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 本发明涉及肿瘤治疗领域，更具体的说是一种子母式微纳机器人。该微纳机器人是由子体和母体微小型机器人的有机组合得到的。该微纳机器人是由子体微纳机器人和母体微纳机器人的有机组合得到，母体微纳机器人作为子体微纳机器人的载体，母体微纳机器人通过外源磁场控制实现在血管中的顺流、逆流和随时启停的运动，并释放子体微纳机器人；子体微纳机器人能够主动靶向到达病灶区域并释放肿瘤药物。实现微纳机器人在血管循环系统内高效驱动及可控驻停，并自适应调控药物释放实现肿瘤的精准治疗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118809603B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411071681.0
申请日：2024-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种仿人机器人躯干运动规划方法，属于仿人机器人技术领域，所述方法包含利用人体骨架点识别技术识别人体演示动作；构建骨架识别点集合；建立从骨架识别点集合的笛卡尔空间到机器人躯干的关节空间的映射关系，获得机器人的躯干关节角度数据集；基于模仿学习采用神经网络训练骨架识别点中的坐标位置与躯干关节角度数据之间的关系；将神经网络训练得到的输出作为二阶系统模型的输入，经二阶系统模型计算得到期望的躯干关节角度和角速度，完成仿人机器人躯干的运动规划。本发明应用于仿人机器人，具有节能和操作灵活的优点，实现了躯干自适应双臂位置的运动规划效果。
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公开(公告)号：CN118963122A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411021424.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于虚拟动力学约束的仿人上肢机器人逆运动学求解方法，属于仿人上肢机器人技术领域，所述方法包含：建立仿人上肢机器人的连杆坐标系，通过参数建模得到正运动学方程；将正运动学方程求四阶导数，得到四阶正运动学模型；引入虚拟柔性关节动力学约束；将虚拟柔性关节动力学约束代入四阶正运动学模型，得到关于逆运动学求解问题的状态空间方程；设计控制律，使得到的状态空间方程中的状态变量向零收敛；根据设计的控制律，然后利用虚拟柔性关节动力学约束，求解得到双臂的关节角度轨迹的值。本发明具有收敛速度快、求得的角度角速度曲线光滑和对噪声有抑制作用的优点，应用于仿人上肢体机器人的逆运动学解算中，机器人具有更优越的运动学性能。
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公开(公告)号：CN118881798A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411084670.6
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K31/122 , F16K7/07 , F16K27/02 , F15B13/02 , F15B21/08
Abstract: 一种气动控制机械阀及执行方法，它包含上阀体、下阀体和缸体及活塞组件，所述缸体及活塞组件位于上阀体和下阀体之间，所述缸体及活塞组件包括缸体、活塞杆和活塞压簧；所述缸体两端密封连接上阀体和下阀体，活塞压簧套在活塞杆上部，活塞压簧的两端分别嵌入上阀体和活塞杆，活塞杆外壁与缸体内壁之间滑动密封连接；活塞杆将缸体内部空间分隔为上腔体和下腔体，上腔体与上气道连通，下腔体与下气道连通，所述上气道设置于上阀体，下气道设置于下阀体，上阀体内设置有上气路，下阀体内设置有下气路，活塞杆配置为被驱动能打开或闭合所述上气路，或者打开或闭合所述下气路。本发明能够实现对气路中流体流量和压强的调节，同时具备多种逻辑功能。
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公开(公告)号：CN118809603A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411071681.0
申请日：2024-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种仿人机器人躯干运动规划方法，属于仿人机器人技术领域，所述方法包含利用人体骨架点识别技术识别人体演示动作；构建骨架识别点集合；建立从骨架识别点集合的笛卡尔空间到机器人躯干的关节空间的映射关系，获得机器人的躯干关节角度数据集；基于模仿学习采用神经网络训练骨架识别点中的坐标位置与躯干关节角度数据之间的关系；将神经网络训练得到的输出作为二阶系统模型的输入，经二阶系统模型计算得到期望的躯干关节角度和角速度，完成仿人机器人躯干的运动规划。本发明应用于仿人机器人，具有节能和操作灵活的优点，实现了躯干自适应双臂位置的运动规划效果。
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公开(公告)号：CN115783077B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211461330.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于虚拟球铰的双轮模块化蛇形机器人，本发明涉及一种蛇形机器人，本发明为克服现有蛇形机器人所存在的结构本体灵活性不足、运动速度低、运动效率不高的问题，虚拟球铰的双轮模块顺次连接，动平台和静平台相对设置，动平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，静平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，动平台的另一端安装有一组第一驱动装置，静平台的另一端安装有一组第二驱动装置，一组虚拟球铰连接组件设置在一组第一驱动装置和一组第二驱动装置之间，且一组虚拟球铰连接组件的两端分别端与一组第一驱动装置和一组第二驱动装置连接。本发明属于仿生机器人领域。
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