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公开(公告)号：CN118605499A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410343812.X
申请日：2024-03-25
Applicant: 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及一种管板爬行机器人规划与控制方法。包括如下步骤：步骤1：定义A星算法启发式函数；步骤2：给出管板爬行机器人工作空间划分方法；步骤3：给出管板爬行机器人移动空间搜索方法；步骤4：给出管板爬行机器人路径优化策略。本发明的有益效果在于：运用基于成本的启发式搜索算法，在状态空间中的搜索对每一个搜索的位置进行评估，得到最好的位置，再从这个位置进行搜索直到目标。
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公开(公告)号：CN118553451A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410298281.7
申请日：2024-03-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017 , F22B37/38
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及一种高度集成的旋转式内孔夹持机构。包括夹持机构固定外壳、内孔加持脚趾、伸缩气缸，其中，夹持机构固定外壳一侧的上部连接有伸缩气缸，夹持机构固定外壳与伸缩气缸共同组成脚趾伸缩机构，实现脚趾伸出，内孔加持脚趾固定在脚趾伸缩机构末端。有益效果在于：本发明提出了一种高集成度的机械结构，其特点在于将电滑环、气滑环以及多个电磁阀集成在机构底部，提高了气动夹持机构内部空间的利用率，同时运用电滑环与气滑环降低了机构接线的难度。本发明中的具有被动转动自由度的内孔夹持机构，满足了蒸汽发生器传热管足式检修机器人足端自由度的要求。
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公开(公告)号：CN118143959A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410255663.1
申请日：2024-03-06
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及一种节距可调的换热器检修机器人系统。包括基座模块、升降模块、旋转模块、滑动模块、调节模块和检修工具模块，所述的升降模块位于基座模块上方，旋转模块和滑动模块分别安装于升降模块的内侧和外侧，调节模块为两个，分别位于滑动模块的两端，检修工具模块安装在一侧调节模块的外侧。本发明的有益效果在于：构型简单、运动灵活，具有较高的运动灵活性和运动效率，同时具有较高的检修作业效率。
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公开(公告)号：CN118335368A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410255664.6
申请日：2024-03-06
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，涉及一种适用于不同规格管板的蒸汽发生器爬行机器人。包括基座模块、腿部模块和小臂模块，所述的腿部模块共有四个均设置在基座模块上方，小臂模块通过气动快换接头安装在其中一个腿部模块的下方，用于实现机器人的定位检修功能。有益效果在于：本发明结构形式简单、运动方式灵活多样、结构自适应能力强，使其具有较高运动灵活性和作业效率，并使其在面对不同型号的SG管板时具有较强的自适应能力；本发明共具有12个运动自由度，其中有8个主动的连续运动自由度和4个被动的连续运动的自由度。8个主动的运动自由度均由电机驱动，搭配绝对式旋转编码器等位置传感器，可以保证各运动自由度均可进行精确的连续运动。
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公开(公告)号：CN118528278A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410298263.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及用于蒸汽发生器热管检测机器人的运动定位机构。包括大臂模块、小臂模块、肩模块以及检测工具，小臂模块通过肩模块连接在大臂模块上，检测工具连接在小臂模块上。本发明的有益效果在于：采用关节式、模块化设计方案，便于后期设备的维护和零部件更换。同时，针对不同结构参数的蒸发器传热管，可设计相应结构参数的大臂旋转关节和小臂旋转关节，并可快速更换，使定位机构可快速适应不同的蒸发器结构。另外该机构为可折叠构型，折叠后设备占据较小的空间，便于设备的安装、搬运和长途运输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117557553B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311836750.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种核电站管道焊缝检测方法及装置，其中，方法包括以下步骤：步骤S1、从不同视角获取待测管道的点云数据，对点云数据进行粗配准以及精配准；步骤S2、对配准后的点云数据进行区域分割以及重叠区域识别，基于分割以及重叠区域识别结果对不同视角的点云数据进行表面建模，得到三维模型；步骤S3、采用基于相似面的表面重建理论对三维模型进行重建，得到重建后的三维模型；步骤S4、获取待测管道的RGB图像以及深度图像，利用RGB图像和深度图像对三维模型进行融合更新；步骤S5、基于三维模型，结合待测管道的几何性质拟合管道模型并识别焊缝。本发明实现了核电站管道焊缝的无人化检测，并提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN117557553A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311836750.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种核电站管道焊缝检测方法及装置，其中，方法包括以下步骤：步骤S1、从不同视角获取待测管道的点云数据，对点云数据进行粗配准以及精配准；步骤S2、对配准后的点云数据进行区域分割以及重叠区域识别，基于分割以及重叠区域识别结果对不同视角的点云数据进行表面建模，得到三维模型；步骤S3、采用基于相似面的表面重建理论对三维模型进行重建，得到重建后的三维模型；步骤S4、获取待测管道的RGB图像以及深度图像，利用RGB图像和深度图像对三维模型进行融合更新；步骤S5、基于三维模型，结合待测管道的几何性质拟合管道模型并识别焊缝。本发明实现了核电站管道焊缝的无人化检测，并提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN103707304B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310703645.7
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法，本发明涉及检查机械手运动的控制系统及控制方法。本发明是要解决国内现有技术没有提供对容器焊缝检查机械手运动轨迹的规划方法。检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；规划设计5种检查轨迹：筒体焊缝检查轨迹、接管焊缝检查轨迹、交贯面焊缝检查轨迹、交管圆角焊缝检查轨迹以及底封头焊缝检查轨迹，然后通过这5种轨迹生成容器焊缝处机械手的运动轨迹，人机交互子系统根据所述运动轨迹上的致密的运动点通过所述的运动控制子系统控制机械手完成检测任务。本发明应用于核电、化工等领域的大型高危容器的检测。
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公开(公告)号：CN103707304A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310703645.7
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法，本发明涉及检查机械手运动的控制系统及控制方法。本发明是要解决国内现有技术没有提供对容器焊缝检查机械手运动轨迹的规划方法。检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；规划设计5种检查轨迹：筒体焊缝检查轨迹、接管焊缝检查轨迹、交贯面焊缝检查轨迹、交管圆角焊缝检查轨迹以及底封头焊缝检查轨迹，然后通过这5种轨迹生成容器焊缝处机械手的运动轨迹，人机交互子系统根据所述运动轨迹上的致密的运动点通过所述的运动控制子系统控制机械手完成检测任务。本发明应用于核电、化工等领域的大型高危容器的检测。
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公开(公告)号：CN119369387A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411501056.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于数据加权和摩擦分离的机械臂动力学辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。解决了现有动力学辨识方法由于辨识数据不连续和零速度附近建模误差较大，导致影响辨识准确性的问题。本发明一方面将零速度连续非线性摩擦模型集成并应用于动力学辨识中，以提高动力学参数辨识过程的准确性；另一方面本发明提出的数据加权方法与现有直接删除异常值的方法不同，本发明用临近点数据的加权平均值替换离群值，保留数据的完整性，进一步提高辨识结果准确性。本发明主要用于机械臂动力学参数辨识。
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