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公开(公告)号：CN118605499A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410343812.X
申请日：2024-03-25
Applicant: 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及一种管板爬行机器人规划与控制方法。包括如下步骤：步骤1：定义A星算法启发式函数；步骤2：给出管板爬行机器人工作空间划分方法；步骤3：给出管板爬行机器人移动空间搜索方法；步骤4：给出管板爬行机器人路径优化策略。本发明的有益效果在于：运用基于成本的启发式搜索算法，在状态空间中的搜索对每一个搜索的位置进行评估，得到最好的位置，再从这个位置进行搜索直到目标。
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公开(公告)号：CN118143959A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410255663.1
申请日：2024-03-06
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及一种节距可调的换热器检修机器人系统。包括基座模块、升降模块、旋转模块、滑动模块、调节模块和检修工具模块，所述的升降模块位于基座模块上方，旋转模块和滑动模块分别安装于升降模块的内侧和外侧，调节模块为两个，分别位于滑动模块的两端，检修工具模块安装在一侧调节模块的外侧。本发明的有益效果在于：构型简单、运动灵活，具有较高的运动灵活性和运动效率，同时具有较高的检修作业效率。
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公开(公告)号：CN118528278A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410298263.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及用于蒸汽发生器热管检测机器人的运动定位机构。包括大臂模块、小臂模块、肩模块以及检测工具，小臂模块通过肩模块连接在大臂模块上，检测工具连接在小臂模块上。本发明的有益效果在于：采用关节式、模块化设计方案，便于后期设备的维护和零部件更换。同时，针对不同结构参数的蒸发器传热管，可设计相应结构参数的大臂旋转关节和小臂旋转关节，并可快速更换，使定位机构可快速适应不同的蒸发器结构。另外该机构为可折叠构型，折叠后设备占据较小的空间，便于设备的安装、搬运和长途运输。
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公开(公告)号：CN119871404A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510085218.X
申请日：2025-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向柔性线材布线作业的触觉伺服控制方法，属于触觉传感与机器人控制领域。解决了现有基于视触觉原理的触觉传感器实现的柔性线材控制方法存在传感器寿命低、计算复杂且不能获得直接的力信息、以及不适用于复杂的工业场景的问题。本发明方法将布线任务分为抓取阶段、校准阶段和捋线阶段三个阶段，整个控制方法完全依赖触觉感知，可以在无视觉反馈条件下完成任务操作；将三维力触觉传感阵列分为了抓握感知区和线材垂落感知区两个区域，对三维力阵列信息中切向力和法向力的利用更加完善，对机械臂及夹爪的控制更加全面准确，既有力控制又有位姿控制，使得控制效果更加柔顺，在完成任务的同时确保不会损伤线材。主要用于对柔性线材布线作业。
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公开(公告)号：CN119871350A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262249.8
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于改进动态运动基元的机械臂穿越空间途经点的轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹，使用改进动态运动基元算法对预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取途经点信息、形状和运动状态，将检测到的途经点信息作为输入，量化吸引转向力及回归转向力；动态更新DMP进行实时调整，并基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行实验来验证机械臂穿越动态途经点能力。本发明在不改变起始点和终点的情况下，无需额外的学习过程，提高了系统的实用性和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119527449A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311093373.3
申请日：2023-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种适应类圆柱曲面的移动底盘及机器人及控制方法，涉及机器人领域。为了更好地满足类圆柱曲面上机器人进行作业，尤其是曲面曲率较小，位置较高，周围存在障碍物的情况，本发明的目的在于提供一种结构简单紧凑，对类圆柱曲面的壁面有良好适应性，能够在类圆柱曲面的壁面上灵活稳定运动和停留保持的移动底盘，以及基于上述移动底盘的机器人。提供的技术方案如下：一种适应类圆柱曲面的移动底盘，包括：移动轮组和底盘机架；所述移动轮组的数目为4个，所述地盘机架用于固定4个所述移动轮组，4个所述移动轮组的移动轮朝向均为所述地盘机架的同侧，且每个所述移动轮组的移动轮可以进行独立驱动和独立转向。
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公开(公告)号：CN118841806A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410877276.1
申请日：2024-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R43/048 , H01R43/05 , H01R43/052 , B25J11/00 , B25J5/00
Abstract: 本发明提出了一种面向危险环境的应急接线机器人系统，属于智能机器人领域。解决危险环境中的线缆接线对人体危害大的问题。它包括移动平台，其上设置有导线定位模块和分布在导线定位模块两侧的机械臂和导线处理模块；导线定位模块包括两个对称布置的导线单元；每个导线单元包括导线导向通道、设置在导线导向通道内的主动送线轮和被动送线轮以及驱动组件；导线处理模块包括与每个导线单元对应布置的压线单元、设置在每个压线单元远离导线定位模块一侧的剥线单元和压接单元，剥线后两个导线导向通道均旋转使得两条线缆裸露部分相对后，压接单元用于将套管挤压完成两个线缆的连接。它主要用于在危险环境中完成线缆的接线。
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公开(公告)号：CN115338862B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210981275.2
申请日：2022-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于部分可观测马尔科夫的机械手移动路径规划方法，所述方法包括：步骤一：建立机械手移动路径在线规划的虚拟触觉部分可观测马尔科夫决策过程模型；步骤二：配置机械手的初始坐标、任务目标的估计坐标、预设位置误差和策略求解器参数；步骤三：求解虚拟触觉部分可观测马尔科夫决策过程模型连续生成机械手移动动作序列；步骤四：机械手执行所生成的动作序列，判断机械手与目标之间的位置误差是否满足预设位置误差。若满足，则终止机械手路径规划过程；若不满足，则重复步骤三和步骤四直至位置误差满足预设位置误差。本发明有助于增强机器人在3D空间中自主规划机械手移动路径的能力。
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公开(公告)号：CN114378828B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210113652.0
申请日：2022-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种核工业检测机器人的任务规划方法，属于核工业机器人任务规划技术领域。为了解决现有的检查方式都会导致检查大量重复或不在任务范围内的传热管问题，以及导致机器人的运动时间长的问题。本发明首先根据机器人与工具的结构及参数在机器人工具的工作空间内求解工具的工作区域；然后对给定的任务区域按照矩形区域进行补全、合并；针对所有补全、合并后的矩形区域，确定最优工作宽度；然后进一步划分成实际工作的子区域；基于搜索方向，根据最优工作方向、次优工作方向和沿长度方向的工作方向整体求解机器人工作位置点；利用蚁群算法规划工作位置点全局遍历路径和各个任务的作业顺序。主要用于核工业检测机器人的任务规划。
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公开(公告)号：CN115382729B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
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