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公开(公告)号：CN118809603A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411071681.0
申请日：2024-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种仿人机器人躯干运动规划方法，属于仿人机器人技术领域，所述方法包含利用人体骨架点识别技术识别人体演示动作；构建骨架识别点集合；建立从骨架识别点集合的笛卡尔空间到机器人躯干的关节空间的映射关系，获得机器人的躯干关节角度数据集；基于模仿学习采用神经网络训练骨架识别点中的坐标位置与躯干关节角度数据之间的关系；将神经网络训练得到的输出作为二阶系统模型的输入，经二阶系统模型计算得到期望的躯干关节角度和角速度，完成仿人机器人躯干的运动规划。本发明应用于仿人机器人，具有节能和操作灵活的优点，实现了躯干自适应双臂位置的运动规划效果。
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公开(公告)号：CN116382066B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310290757.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种基于sigmoid型积分增强微分器的信号微分估计方法，包含：根据微分器输出信号计算误差信号和积分信号；根据误差信号和积分信号计算混合误差信号；根据混合误差信号构造sigmoid型积分增强微分器；调节积分增强微分器参数，计算并输出输入信号的微分估计值，得到噪声污染信号或者无噪声信号的微分估计值。本发明方法具有收敛速度快、精确估计高阶导数、有抗噪能力和估计值光滑的优点。
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公开(公告)号：CN115140303B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210850649.7
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C37/02
Abstract: 无人机对接机构及方法，它包含机臂、对接公头和对接母头；对接公头包含锁紧体和对接体，对接母头包含承载体、拉力弹簧和连杆组件，当对接体与承载体未对接时，插销位于插孔内，对接体与承载体对接后，插销位于卡槽内，且对接体与承载体被周向限位，对接和未对接时拉力弹簧均处于压缩状态。所述对接方法，对接公头移动，接近对接母头，对接公头的锁紧体接触到对接母头上的插销，并对其形成挤压力，两个折形连杆的另一端的拉力弹簧被拉伸，对接公头继续向对接母头移动，当卡槽移动到插销的正下方时，插销在拉力弹簧拉力的作用下实现锁紧，此时插销与卡槽配合，对接体与承载体对接并被周向限位，至此对接动作完成。本发明结构紧凑，对接稳定可靠。
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公开(公告)号：CN110194228B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910551472.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种压力吸附式爬杆机器人，属于机器人设计领域。本发明是为了解决现有的爬杆机器人存在结构复杂、不易控制、重量大和故障率高的问题。一种压力吸附式爬杆机器人包括机身、电控系统、两个驱动机构和两个吸附机构，两个驱动机构并排横向相对设置在机身的前端，爬杆机器人通过两个驱动机构实现前进、后退和转向，机身两侧的凹槽里分别设置一个吸附机构，爬杆机器人通过两个吸附机构吸附在杆或竖直面上，电控系统设置在机身上，用以控制两个驱动机构和两个吸附机构。本发明主要用于高层杆状物表面的爬行。
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公开(公告)号：CN117532604A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311479277.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于立体视觉的目标位姿及高阶运动信息观测方法，所述方法包括基于立体视觉获取目标特征点的三维空间坐标信息；根据特征点建立目标的稀疏特征线段模型，并建立观测误差模型；根据高阶微分器求解特征点、稀疏特征线段和观测误差的高阶导数，并建立惩罚函数；设计基于惩罚函数的运动参数观测器，并输出最优解。本发明可解决纯视觉条件下目标位姿及其高阶运动参数的同步观测问题，可同步观测到目标的位姿、速度和加速度信息。本发明方法具有观测维度深、观测精度高和收敛速度快的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115158648A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210849743.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 共轴双旋翼无人机，它包含机身、起落架、共轴双旋翼、双旋翼动力系统、并联操纵机构、机臂折叠动力系统和对接机构，双旋翼动力系统安装在并联操纵机构上，所述并联操纵机构安装在机身的上部，以控制双旋翼动力系统在空间的姿态，在机身的周向上均匀布置有多根定机臂，每根定机臂上可转动地设置有一根动机臂，机臂折叠动力系统布置在机身的下部，以控制所有动机臂同步朝向机身折叠，对接公头和对接母头交替设置在动机臂的末端，用于无人机之间的对接，起落架安装在定机臂的底部。本发明单个无人机结构紧凑，可对接组合成稳定性更高、载荷能力更强的空中作业平台，能应对更复杂的任务。
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公开(公告)号：CN113306713B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110730296.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形控制旋翼轴的共轴双旋翼无人机，包含机身、起落架和共轴双旋翼，起落架安装在机身的底部；还包含双旋翼动力系统、中心杆和平行四边形操纵机构；中心杆安装在平行四边形操纵机构上，平行四边形操纵机构安装在机身上，以控制中心杆在径向偏摆，双旋翼动力系统输出端连接共轴双旋翼的旋翼轴，双旋翼动力系统与中心杆的上端相连。本发明无人机结构紧凑灵活，利用平行四边形操纵机构控制旋翼轴偏摆运动，实现飞行姿态调整，降低了飞行器控制难度。
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公开(公告)号：CN113306713A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110730296.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形控制旋翼轴的共轴双旋翼无人机，包含机身、起落架和共轴双旋翼，起落架安装在机身的底部；还包含双旋翼动力系统、中心杆和平行四边形操纵机构；中心杆安装在平行四边形操纵机构上，平行四边形操纵机构安装在机身上，以控制中心杆在径向偏摆，双旋翼动力系统输出端连接共轴双旋翼的旋翼轴，双旋翼动力系统与中心杆的上端相连。本发明无人机结构紧凑灵活，利用平行四边形操纵机构控制旋翼轴偏摆运动，实现飞行姿态调整，降低了飞行器控制难度。
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公开(公告)号：CN106780940A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611215111.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G07D3/04 , G07D3/16 , G07D11/009 , G07D11/16 , G07D11/50
Abstract: 一种钱币清分整理一体机，它涉及一种清分整理一体机，具体涉及一种钱币清分整理一体机。本发明为解决对混杂的纸币和硬币进行自动化整理、分类、清点、以及定量打包的需求不断增加的问题。本发明包括主体框架、纸币硬币分离部件、硬币分离导轨、硬币分隔打包收集机构、直线推杆安装座、电动推杆和纸币收集盒，所述纸币硬币分离部件安装在主体框架上，所述纸币硬币分离部件的下部通过硬币分离导轨与所述硬币分隔打包收集机构连接，电动推杆通过直线推杆安装座与所述纸币硬币分离部件连接，纸币收集盒安装在主体框架上，且纸币收集盒位于所述纸币硬币分离部件一侧的下方。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN116382066A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310290757.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种基于sigmoid型积分增强微分器的信号微分估计方法，包含：根据微分器输出信号计算误差信号和积分信号；根据误差信号和积分信号计算混合误差信号；根据混合误差信号构造sigmoid型积分增强微分器；调节积分增强微分器参数，计算并输出输入信号的微分估计值，得到噪声污染信号或者无噪声信号的微分估计值。本发明方法具有收敛速度快、精确估计高阶导数、有抗噪能力和估计值光滑的优点。
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