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公开(公告)号：CN111317247A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010183518.9
申请日：2020-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可调负载的悬浮背包装置，它包括调节机构和两套恒力机构，调节机构和两套恒力机构布置在背板的另一侧面上，两套恒力机构相对调节机构对称布置；所述调节机构包括导轨丝杠、滑块和第一导轮组；每套所述恒力机构包括第一弹簧、第二导轮组、摆杆和柔性绳；第一弹簧的一端安装在背板底部，第二导轮组可转动安装在背板的上部，摆杆的一端转动安装在背板上，另一端设在背板上的横架的滑槽内并能滑动，柔性绳的一端固定在第一弹簧的另一端，柔性绳绕在第二导轮组和第一导轮组的导轮上，柔性绳的另一端固定在摇杆的另一端上。本发明整体为被动式结构，且满足人体各种频率下的运动，能保证背包相对地面静止，可以适应不同负载的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111317247B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010183518.9
申请日：2020-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可调负载的悬浮背包装置，它包括调节机构和两套恒力机构，调节机构和两套恒力机构布置在背板的另一侧面上，两套恒力机构相对调节机构对称布置；所述调节机构包括导轨丝杠、滑块和第一导轮组；每套所述恒力机构包括第一弹簧、第二导轮组、摆杆和柔性绳；第一弹簧的一端安装在背板底部，第二导轮组可转动安装在背板的上部，摆杆的一端转动安装在背板上，另一端设在背板上的横架的滑槽内并能滑动，柔性绳的一端固定在第一弹簧的另一端，柔性绳绕在第二导轮组和第一导轮组的导轮上，柔性绳的另一端固定在摇杆的另一端上。本发明整体为被动式结构，且满足人体各种频率下的运动，能保证背包相对地面静止，可以适应不同负载的要求。
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公开(公告)号：CN111360790A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010225907.3
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼，它涉及一种外骨骼，它包括背部承载装置、两个肩部运动机构和两个大臂助力机构；背部承载装置的两侧分别布置有一个肩部机构和一个大臂助力机构；每个所述大臂助力机构包括大臂捆绑架、弹性伸缩件和肩部连接件；弹性伸缩件的一端转动安装在大臂捆绑架上，另一端转动安装在肩部连接件上，肩部连接件与肩部运动机构固接，大臂捆绑架可转动地设置于肩部连接件上；所述大臂捆绑架转动轴线与弹性伸缩件的两端转动轴线均平行；所述肩部运动机构与背部承载装置连接，用于随人体肩部被动运动。本发明结构紧凑，有助于减轻工作人员长期工作时肩颈部的压力负荷，降低穿戴者的疲劳损伤。
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公开(公告)号：CN108309593B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810154134.7
申请日：2018-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轮足同构变形式轮椅外骨骼机器人，它涉及一种轮椅外骨骼机器人，以解决现有轮足式医疗康复下肢外骨骼机器人在轮椅移动模式结构和外骨骼康复训练模式结构的变形过程中，因各部分相对独立而造成的机构冗余，轮椅结构变形前后无法进行同构展开与收纳，轻型化、便携化程度低，使用者难以独立完成结构变形的问题，它包括腰部、可折叠轮椅架、两个大腿和两个小腿；腰部包括腰背组件和轮椅座，轮椅座安装在腰背组件上，且轮椅座能相对腰背组件转动；大腿通过髋关节与腰背连接；大腿通过膝关节与小腿连接；可折叠轮椅架与髋关节转动连接，可折叠轮椅架与小腿转动连接。本发明用于患者康复训练。
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公开(公告)号：CN111360790B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010225907.3
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼，它涉及一种外骨骼，它包括背部承载装置、两个肩部运动机构和两个大臂助力机构；背部承载装置的两侧分别布置有一个肩部机构和一个大臂助力机构；每个所述大臂助力机构包括大臂捆绑架、弹性伸缩件和肩部连接件；弹性伸缩件的一端转动安装在大臂捆绑架上，另一端转动安装在肩部连接件上，肩部连接件与肩部运动机构固接，大臂捆绑架可转动地设置于肩部连接件上；所述大臂捆绑架转动轴线与弹性伸缩件的两端转动轴线均平行；所述肩部运动机构与背部承载装置连接，用于随人体肩部被动运动。本发明结构紧凑，有助于减轻工作人员长期工作时肩颈部的压力负荷，降低穿戴者的疲劳损伤。
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公开(公告)号：CN108309593A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810154134.7
申请日：2018-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轮足同构变形式轮椅外骨骼机器人，它涉及一种轮椅外骨骼机器人，以解决现有轮足式医疗康复下肢外骨骼机器人在轮椅移动模式结构和外骨骼康复训练模式结构的变形过程中，因各部分相对独立而造成的机构冗余，轮椅结构变形前后无法进行同构展开与收纳，轻型化、便携化程度低，使用者难以独立完成结构变形的问题，它包括腰部、可折叠轮椅架、两个大腿和两个小腿；腰部包括腰背组件和轮椅座，轮椅座安装在腰背组件上，且轮椅座能相对腰背组件转动；大腿通过髋关节与腰背连接；大腿通过膝关节与小腿连接；可折叠轮椅架与髋关节转动连接，可折叠轮椅架与小腿转动连接。本发明用于患者康复训练。
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