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公开(公告)号：CN115847381B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310127774.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可变换构型的并联下肢穿戴助力装置，包含驱动装置、主动关节、从动关节和平面六连杆机构；驱动装置固定在平面六连杆机构的腰部基座上，用于驱动可作转动的主动关节，从动关节与主动关节相连并间隔分布，主动关节、从动关节和平面六连杆机构转动连接形成可变换构型的多边形结构，以实现对不同运动状况的辅助出力，其中一个主动关节与一个从动关节之间的用作支撑运动的连杆机构的脚踏板上并列布置有单向转动的两个滚轮，以适应不同地形的助力运动。本发明采用主动关节和从动关节间隔布置，控制方式直观简便，可适应不同的构型和使用工作状态。
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公开(公告)号：CN107150348A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710391033.7
申请日：2017-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 基于形状记忆合金驱动器的快换接头，属于机器人技术领域。本发明的基于形状记忆合金驱动器的快换接头，包括执行机构、形状记忆合金双程驱动器、电气接口及传感系统；所述的形状记忆合金双程驱动器、电气接口及传感系统均与执行机构的主动连接板和被动接口板连接。本发明具有体积小，连接稳定可靠，具备较大的连接刚度，同时响应时间短等突出优点。在结构上面优化设计，提高了对接过程的从容差设计。对结构进行仿真实验验证，整个连接机构具备轴向2mm，周向18°的对接容差。本发明用于机器人关节上，具备机械式和电磁式的优点，保证构型转换稳定的实现。
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公开(公告)号：CN115847381A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310127774.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可变换构型的并联下肢穿戴助力装置，包含驱动装置、主动关节、从动关节和平面六连杆机构；驱动装置固定在平面六连杆机构的腰部基座上，用于驱动可作转动的主动关节，从动关节与主动关节相连并间隔分布，主动关节、从动关节和平面六连杆机构转动连接形成可变换构型的多边形结构，以实现对不同运动状况的辅助出力，其中一个主动关节与一个从动关节之间的用作支撑运动的连杆机构的脚踏板上并列布置有单向转动的两个滚轮，以适应不同地形的助力运动。本发明采用主动关节和从动关节间隔布置，控制方式直观简便，可适应不同的构型和使用工作状态。
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公开(公告)号：CN107150348B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710391033.7
申请日：2017-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 基于形状记忆合金驱动器的快换接头，属于机器人技术领域。本发明的基于形状记忆合金驱动器的快换接头，包括执行机构、形状记忆合金双程驱动器、电气接口及传感系统；所述的形状记忆合金双程驱动器、电气接口及传感系统均与执行机构的主动连接板和被动接口板连接。本发明具有体积小，连接稳定可靠，具备较大的连接刚度，同时响应时间短等突出优点。在结构上面优化设计，提高了对接过程的从容差设计。对结构进行仿真实验验证，整个连接机构具备轴向2mm，周向18°的对接容差。本发明用于机器人关节上，具备机械式和电磁式的优点，保证构型转换稳定的实现。
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