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公开(公告)号：CN117262257B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202311190131.6
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的伺服控制方法，它涉及一种伺服控制方法。本发明为了解决经典伺服控制方法无法有效消除服务飞行器的运动扰动以及单一控制模式无法完成喷管捕获的问题。本发明的步骤为：服务飞行器采用喷气控制与非合作目标保持稳定的相对位置；进入机械臂视觉伺服非合作喷管的位置控制阶段，机械臂采用位置控制模式跟踪规划的运动轨迹，接近非合作目标的喷管；进入机械臂直线对接非合作喷管的速度控制阶段，机械臂采用速度控制模式末端直线匀速前进，对接非合作喷管；待喷管头部的接触开关触发，服务飞行器停控，机械臂进入待机状态，关节制动器制动，完成非合作喷管捕获。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN113883239B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111215880.0
申请日：2021-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无源双减速比的离合器，它涉及离合器技术领域。本发明为解决现有离合器重量大、体积大、需要专门的控制器和驱动器的问题。本发明电机固接在支撑板上，电机的电机轴上固接有主动齿轮，第一过渡齿轮和第二过渡齿轮固接在主动棘轮上，主动齿轮与第一过渡齿轮相啮合，主动棘轮设置在第一被动棘轮和第二被动棘轮之间，主动棘轮套装在过渡轴上，且在第一被动棘轮和第二被动棘轮的推动下可沿过渡轴做轴向往复移动，第一从动齿轮和第二从动齿轮固接在输出轴上，第一过渡齿轮可与第一从动齿轮相啮合，第二过渡齿轮可与第二从动齿轮相啮合。本发明用于传动路径和减速比的切换。
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公开(公告)号：CN114459356B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210247263.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种空间机械臂末端位姿精度测试装置，具体涉及一种七自由度空间机械臂末端相对机械臂基座的位姿精度测试装置，本发明为了解决现有的空间机械臂末端无法一步实现高精度位姿测量的问题，机械臂固定装置包括倒凹字形的支架、压环组件和多个地脚，压环组件固定安装在支架的顶端，多个地脚分别与支架的两侧底端固定安装,机械臂支撑装置包括第三压环、支撑组件和基座组件，第三压环、支撑组件和基座组件从上至下依次固定连接,机械臂支撑装置位于压环组件的下方，空间机械臂的一侧安装在压环组件内，空间机械臂的另一侧安装在第三压环内，末端靶标和基座靶标分别安装在空间机械臂的两个末端，多个地脚的底面与基座组件的最下端底面位于同一平面内。
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公开(公告)号：CN113883239A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111215880.0
申请日：2021-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无源双减速比的离合器，它涉及离合器技术领域。本发明为解决现有离合器重量大、体积大、需要专门的控制器和驱动器的问题。本发明电机固接在支撑板上，电机的电机轴上固接有主动齿轮，第一过渡齿轮和第二过渡齿轮固接在主动棘轮上，主动齿轮与第一过渡齿轮相啮合，主动棘轮设置在第一被动棘轮和第二被动棘轮之间，主动棘轮套装在过渡轴上，且在第一被动棘轮和第二被动棘轮的推动下可沿过渡轴做轴向往复移动，第一从动齿轮和第二从动齿轮固接在输出轴上，第一过渡齿轮可与第一从动齿轮相啮合，第二过渡齿轮可与第二从动齿轮相啮合。本发明用于传动路径和减速比的切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107116543B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710374258.1
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化可重构的蛇形机器人，它涉及一种蛇形机器人。本发明解决现有的蛇形机器人存在反向齿隙、驱动力小、控制周期长、控制精度差、结构不够紧凑的问题。可重构的蛇形机器人由一系列模块化关节首尾相连构成，相邻的两个模块化关节间隔90°布置，通过弹簧‑触针方式实现电气连接，所述模块化关节采用直流无刷电机驱动谐波减速器的方式实现单关节的旋转运动，具有结构模块化、配置紧凑、负载能力强等优点，所述蛇形机器人能够在不同的工作环境下在相邻关节处进行分离，从而可重构为两个或多个蛇形机器人，同理，可以由两个或多个蛇形机器人可重构成一个蛇形机器人。本发明适用于管道检测、灾难救援、宇航空间的行星表面探测等领域。
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公开(公告)号：CN102435367A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110280590.4
申请日：2011-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 成对轴承预紧力测试装置，它涉及一种轴承预紧力测试装置。本发明为解决现有的测量仪需要气源，对环境要求较高以及轴承预紧力测试精度低的问题。每根导轨上套装有一个直线轴承，所述力传感器支架的两端各通过一个直线轴承与导轨滑动连接，力传感器固装在力传感器支架的下端面上，位移传感器通过位移传感器支架安装在机座的上端面上；支撑架的两端分别与两根导轨的上端固接，电机通过电机支架固装在支撑架的上端面上，的输出轴通过联轴器与螺杆的上端固接，弹簧座固装在力传感器支架的上端面上，外壳固装在弹簧座的上端，螺杆位于外壳内，压紧螺母与螺杆螺纹连接，弹簧套装在螺杆上且位于压紧螺母与弹簧座之间。本发明用于测试成对轴承预紧力。
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公开(公告)号：CN102107433A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201010616105.1
申请日：2010-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 关键组件在轨可更换的空间机器人关节，它涉及一种空间机器人关节。本发明为了解决现有的空间机器人关节无法实现在轨更换关键组件的问题。关节驱动组件置于关节内壳的内部，谐波减速器上的第二内花键与传动轴上的第二外花键啮合，关节内壳上的第一内花键与电机壳体上的第一外花键啮合，空心轴通过第二连接键与制动器盖连接，快换连接部件置于关节传动组件的下方，关节外壳的下端面上设有双层下凸缘，连接法兰盘的第一单层凸缘插装在双层下凸缘内，快换接头紧固销部件穿过双层下凸缘及连接法兰盘的第一单层凸缘与销孔座连接，关节电路板组件分布在关节外壳的外圆周上，关节电路板组件通过紧固销安装在电气组件卡槽内。本发明适用于空间机器人中。
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公开(公告)号：CN102059702A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010556907.8
申请日：2010-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人末端操作器传动机构，它涉及一种传动机构。本发明为了解决现有的机器人末端操作器存在结构复杂、可靠性低、自锁功能差等问题。所述蜗轮轴由前至后依次穿过箱体前侧壁、两个筋板和后侧壁，置于两个筋板之间的错齿蜗轮通过键安装在蜗轮轴的中部；蜗轮轴的一端通过第一轴承实现与支撑外壳的前侧壁转动连接；蜗轮轴的另一端通过第二轴承实现与支撑外壳的后侧壁转动连接；两个错齿蜗轮对称设置在蜗杆的两侧，且每个错齿蜗轮与蜗杆上端的螺旋面相啮合。本发明通过一个蜗杆驱动两个对称放置的蜗轮，使得蜗轮等速反向旋转，使蜗轮轴获得对称转动，能够获得对称运动的蜗轮蜗杆机构，即实现两个蜗轮轴的对称运动，从而扩展机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN1807186A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200610009711.0
申请日：2006-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 六自由度飞行器的模拟装置，它涉及一种飞行器的模拟装置。本发明的目的是为解决现有地面模拟设备，采用主动控制方式来模拟空间飞行器在太空失重下的六自由度漂浮状态，存在造价高、安全性差问题。本发明的模拟连接件(2)与小配重(1)固接并装在俯仰轴(6)的径向通孔(6－1)内，装在径向通孔(6－1)内的小配重(1)上装有两个轴承，俯仰轴(6)上装有第二轴承(4)和第三轴承(5)，第二轴承座(7－1)和第三轴承座(8－1)分别与上内支架(9)和下内支架(10)固接，吊丝(13)穿过两个滑轮并与上内支架(9)和大配重(15)固接，机架的下支撑板(18－2)与气足总成固接。本发明具有造价低，使用安全可靠的优点。
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