公开(公告)号：CN114952838A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210582484.X

申请日：2022-05-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨国财 ,  马正航 ,  纪军红 ,  龙沁 ,  李志奇 ,  史士财

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于末端测量反馈的机械臂关节轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域，针对现有规划方法仅适用于结构化环境，并且拖动示教的方式需要人为辅助的问题，本申请不需要已知的离散点，直接根据期望位置规划机械臂的关节轨迹，因此不局限于几何信息的已知的结构化环境；本申请在线自主规划机械臂的关节轨迹，不需要人为拖动示教，减小了人工工作量，并提高了效率及自主性；本申请实现了轨迹的加加速度连续，提高了轨迹平滑性，减小了执行器运行负担。

公开(公告)号：CN117262256B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202311189872.2

申请日：2023-09-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨国财 ,  龙沁 ,  甄爽 ,  朱映远 ,  史士财 ,  刘宏

IPC: B64G4/00

Abstract: 一种捕获非合作喷管的空间机器人系统及捕获方法，它涉及一种空间机器人系统及捕获方法。本发明为了解决现有抓捕方式存在抓捕过程中目标姿态变化大，不利于组合体稳定的问题。本发明所述系统包括服务飞行器、机械臂、手眼相机、全局相机、抓捕喷管的末端执行器；全局相机和机械臂安装在服务飞行器上，手眼相机和抓捕喷管的末端执行器安装在机械臂的末端。本发明属于航空航天领域。

公开(公告)号：CN114952838B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202210582484.X

申请日：2022-05-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨国财 ,  马正航 ,  纪军红 ,  龙沁 ,  李志奇 ,  史士财

IPC: B25J9/16

公开(公告)号：CN117262256A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311189872.2

申请日：2023-09-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨国财 ,  龙沁 ,  甄爽 ,  朱映远 ,  史士财 ,  刘宏

IPC: B64G4/00

Abstract: 一种捕获非合作喷管的空间机器人系统及捕获方法，它涉及一种空间机器人系统及捕获方法。本发明为了解决现有抓捕方式存在抓捕过程中目标姿态变化大，不利于组合体稳定的问题。本发明所述系统包括服务飞行器、机械臂、手眼相机、全局相机、抓捕喷管的末端执行器；全局相机和机械臂安装在服务飞行器上，手眼相机和抓捕喷管的末端执行器安装在机械臂的末端。本发明属于航空航天领域。