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公开(公告)号：CN118252723A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410456118.9
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 下肢外骨骼机器人，它包含结构相同的左腿和右腿，每条腿包含髋关节、大腿、膝关节、小腿和踝关节，髋关节通过大腿与膝关节相连，膝关节通过小腿与踝关节相连；膝关节包含大腿凸轮、膝关节驱动组件、膝关节连杆组件、钢丝绳组和小腿凸轮；大腿凸轮与大腿连接，小腿凸轮与小腿连接；大腿凸轮与小腿凸轮的同一侧设置有可相互转动的膝关节连杆组件，膝关节连杆组件由设置于大腿凸轮的膝关节驱动组件提供动力；小腿凸轮的转动面与大腿凸轮保持接触，所述接触由设置于大腿凸轮与小腿凸轮的钢丝绳组约束。本发明可在站立式和坐卧式两种工作模式之间切换，减少外骨骼机器人与使用者之间的相对位移，防止了二次伤害，保障使用者的安全。
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