公开(公告)号：CN119820541A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510109676.2

申请日：2025-01-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵思恺 ,  孙克瑞 ,  周楠林 ,  韩凯 ,  朱延河 ,  赵杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种自行走式可变构外肢体机器人，属于人机协作机器人设备领域，它包含可穿戴背包和机械肢体；机械肢体设置于可穿戴背包；所述机械肢体包含：回转关节，其相对的两个回转部分别连接一根臂杆；臂杆，连接三自由度手腕；三自由度手腕，连接电永磁铁快换连接机构，使机械肢体具有旋转、俯仰或者旋转和俯仰同步运动的自由度；电永磁铁快换连接机构，用于所述外肢体机器人在可传戴背包上完成不同构型的自主切换；臂杆、三自由度手腕和电永磁铁快换连接机构各自对称布置。本发明在可穿戴背包上进行类似于自主行走的动作，配合电永磁铁式接口，可以实现外肢体的自主变构型功能，使得外肢体机器人可以适应更为复杂多样的工况。

公开(公告)号：CN117773995A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410012457.8

申请日：2024-01-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  孙克瑞 ,  郑天骄 ,  赵思恺 ,  赵杰

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种三自由度机器人手腕，它包含回转机构、差动驱动机构和差动传动机构；所述回转机构的旋转部设置有差动驱动机构和差动传动机构，用于驱动差动传动机构绕轴线旋转；所述差动传动机构输出端连接有末端轴；所述差动驱动机构驱动差动传动机构，实现在差动传动机构传动下带动末端轴作旋转运动、俯仰运动或者旋转和俯仰同步运动。本发明机器人手腕具有三个自由度，运动范围灵活，负载能力强的特点。同时整体结构紧凑，保证运动能力和负载能力的情况下，遵循了紧凑化原则，具备在狭小空间作业的能力。