公开(公告)号：CN116919595A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202311038522.6

申请日：2023-08-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王伟东 ,  夏之雨 ,  杜志江 ,  李筠澄

IPC: A61B34/20

Abstract: 基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪方法，涉及手术导航技术领域。本发明是为了解决单一的电磁定位方法精度较低且会受磁场干扰，单一的光学定位方法光学信号易被遮挡导致丢失跟踪目标的问题。本发明所述的基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪方法，利用光学传感器和电磁传感器跟踪骨针针尖的位置，分别获得光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集，将光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集统一到相同坐标系下，并构建骨针针尖的位置观测向量，然后将该位置观测向量代入骨针针尖的位置观测方程中，计算获得骨针针尖的运动状态向量，实现骨针针尖位置的实时跟踪。本发明适用于复杂路径和大负荷的手术中。

公开(公告)号：CN116919595B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202311038522.6

申请日：2023-08-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王伟东 ,  夏之雨 ,  杜志江 ,  李筠澄

IPC: A61B34/20

Abstract: 基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪装置，涉及手术导航技术领域。本发明是为了解决单一的电磁定位方法精度较低且会受磁场干扰，单一的光学定位方法光学信号易被遮挡导致丢失跟踪目标的问题。本发明所述的基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪装置，利用光学传感器和电磁传感器跟踪骨针针尖的位置，分别获得光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集，将光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集统一到相同坐标系下，并构建骨针针尖的位置观测向量，然后将该位置观测向量代入骨针针尖的位置观测方程中，计算获得骨针针尖的运动状态向量，实现骨针针尖位置的实时跟踪。本发明适用于复杂路径和大负荷的手术中。