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公开(公告)号：CN110514567B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910802556.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于信息熵的气体源搜索方法，涉及属于气体寻源领域。为了解决现有的利用信息检索或信息熵理论进行气体源定位搜索的研究没有考虑存在障碍物以及其对寻源效果影响的问题。本发明首先进行坐标初始化，机器人通过Z字形搜索发现烟羽信息；多维粒子按照初始化参数进行采样，并根据气体传感器测得的气体浓度数据计算与分配粒子权重后进行重采样；判断粒子收敛情况，若收敛则根据收敛结果估计气体源的位置信息，否则根据改进的熵得分目标函数和搜索区域边缘目标点规划算法计算机器人下一步目标位姿，获得新的传感器测量数据后更新粒子状态，对粒子进行重采样。主要用于气体源搜索。
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公开(公告)号：CN110514567A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910802556.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于信息熵的气体源搜索方法，涉及属于气体寻源领域。为了解决现有的利用信息检索或信息熵理论进行气体源定位搜索的研究没有考虑存在障碍物以及其对寻源效果影响的问题。本发明首先进行坐标初始化，机器人通过Z字形搜索发现烟羽信息；多维粒子按照初始化参数进行采样，并根据气体传感器测得的气体浓度数据计算与分配粒子权重后进行重采样；判断粒子收敛情况，若收敛则根据收敛结果估计气体源的位置信息，否则根据改进的熵得分目标函数和搜索区域边缘目标点规划算法计算机器人下一步目标位姿，获得新的传感器测量数据后更新粒子状态，对粒子进行重采样。主要用于气体源搜索。
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公开(公告)号：CN110488837B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910802551.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气体源伪源确认方法，涉及气体寻源技术领域，为解决现有技术中气体源定位准确性低的问题，包括步骤一：获取气体源位置，并将其作为原点，以该原点平行于搜索区域坐标轴建立确认区域坐标系；步骤二：针对障碍物建立其周围环境的代价地图，并对障碍物进行膨胀处理；步骤三：根据确认区域坐标系和障碍物周围环境中的代价地图规划确认区域边界，选择矩形区域作为气体源确认区域，使机器人运动，构建确认区域边界；步骤四：机器人沿确认区域边界独立运动三圈，通过气体传感器测量确认区域边界处气体的浓度；最后根据公式确定气体源真伪，本发明以统计方法为基础，包括气体源确认规则和确认区域边界划分规则两部分，气体源确认准确性高。
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公开(公告)号：CN110488837A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910802551.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气体源伪源确认方法，涉及气体寻源技术领域，为解决现有技术中气体源定位准确性低的问题，包括步骤一：获取气体源位置，并将其作为原点，以该原点平行于搜索区域坐标轴建立确认区域坐标系；步骤二：针对障碍物建立其周围环境的代价地图，并对障碍物进行膨胀处理；步骤三：根据确认区域坐标系和障碍物周围环境中的代价地图规划确认区域边界，选择矩形区域作为气体源确认区域，使机器人运动，构建确认区域边界；步骤四：机器人沿确认区域边界独立运动三圈，通过气体传感器测量确认区域边界处气体的浓度；最后根据公式确定气体源真伪，本发明以统计方法为基础，包括气体源确认规则和确认区域边界划分规则两部分，气体源确认准确性高。
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