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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109683528A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811621126.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/21137
Abstract: 一种寻找放射源机器人用便携式电控系统，涉及机器人的电控技术领域。本发明是为了解决现有应用在寻找放射源机器人中的电控系统不便于携带的问题。本发明手控盒上开有显示孔和N个控制孔，控制端、采集卡、AD转换器、主板和显示器均位于手控盒内，控制端的控制键分别与N个控制孔一一对应、并嵌固在相应的控制孔中，显示器的显示屏嵌固在显示孔中，背包盒的盒体外部设有背包带，交换机和无线收发模块均位于背包盒内部，控制端连接采集卡，采集卡连接AD转换器，AD转换器连接主板，主板连接交换机，交换机连接，主板连接显示器，无线收发模块用于与寻找放射源机器人中的无线收发模块实现无线信息传输。
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公开(公告)号：CN110514567B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910802556.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于信息熵的气体源搜索方法，涉及属于气体寻源领域。为了解决现有的利用信息检索或信息熵理论进行气体源定位搜索的研究没有考虑存在障碍物以及其对寻源效果影响的问题。本发明首先进行坐标初始化，机器人通过Z字形搜索发现烟羽信息；多维粒子按照初始化参数进行采样，并根据气体传感器测得的气体浓度数据计算与分配粒子权重后进行重采样；判断粒子收敛情况，若收敛则根据收敛结果估计气体源的位置信息，否则根据改进的熵得分目标函数和搜索区域边缘目标点规划算法计算机器人下一步目标位姿，获得新的传感器测量数据后更新粒子状态，对粒子进行重采样。主要用于气体源搜索。
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公开(公告)号：CN110514567A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910802556.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于信息熵的气体源搜索方法，涉及属于气体寻源领域。为了解决现有的利用信息检索或信息熵理论进行气体源定位搜索的研究没有考虑存在障碍物以及其对寻源效果影响的问题。本发明首先进行坐标初始化，机器人通过Z字形搜索发现烟羽信息；多维粒子按照初始化参数进行采样，并根据气体传感器测得的气体浓度数据计算与分配粒子权重后进行重采样；判断粒子收敛情况，若收敛则根据收敛结果估计气体源的位置信息，否则根据改进的熵得分目标函数和搜索区域边缘目标点规划算法计算机器人下一步目标位姿，获得新的传感器测量数据后更新粒子状态，对粒子进行重采样。主要用于气体源搜索。
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公开(公告)号：CN109626141A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811476718.2
申请日：2018-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人用线缆自动收放装置，涉及信息远端有线传送领域。本发明是为了解决现有的不能很好的与特种机器人行走速度匹配和不能自如的排线的问题。电机的输出轴上固定有行走驱动端同步带轮，卷线轴筒的两端筒面上固定有卷线盘，卷线盘用于将线缆限制在卷线轴筒上，两侧卷线盘的外侧壁盘口中各嵌有一个卷线盘连接组件，与行走驱动端同步带轮同侧的卷线盘连接组件上套有宽带轮，两个卷线轴筒支撑框架的内侧壁上分别固定一个卷轴架板，通过每个卷轴架板连接一个卷线盘连接组件，将卷线盘支撑起来，行走驱动端同步带轮和宽带轮上套有行走驱动端同步带。它用于自动收放线。
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公开(公告)号：CN109626141B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811476718.2
申请日：2018-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人用线缆自动收放装置，涉及信息远端有线传送领域。本发明是为了解决现有的不能很好的与特种机器人行走速度匹配和不能自如的排线的问题。电机的输出轴上固定有行走驱动端同步带轮，卷线轴筒的两端筒面上固定有卷线盘，卷线盘用于将线缆限制在卷线轴筒上，两侧卷线盘的外侧壁盘口中各嵌有一个卷线盘连接组件，与行走驱动端同步带轮同侧的卷线盘连接组件上套有宽带轮，两个卷线轴筒支撑框架的内侧壁上分别固定一个卷轴架板，通过每个卷轴架板连接一个卷线盘连接组件，将卷线盘支撑起来，行走驱动端同步带轮和宽带轮上套有行走驱动端同步带。它用于自动收放线。
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