-
公开(公告)号：CN106945069B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710218397.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种手指末端轨迹可控的三指‑三指节欠驱动机械手，它涉及一种模块化欠驱动机械手。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的手指旋转电机(71)安装在呈三角形排布的三根欠驱动手指的中间，主动齿轮(72)安装在手指旋转电机(71)的输出轴上，第一从动齿轮(73)和第二从动齿轮(74)套装在相邻两个欠驱动手指的连接套(2)上，且主动齿轮(72)与第一从动齿轮(73)啮合，第一从动齿轮(73)与第二从动齿轮(74)啮合，三根欠驱动手指安装在欠驱动机械手底座(70)上。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826909B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710217815.9
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种基于记忆合金的关节锁紧机构，它涉及一种关节锁紧机构。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的两个第一挡板的右端与两个第二挡板的左端可转动连接，锁紧轮安装在第一挡板的内侧壁上，连接套安装在锁紧轮上，锁紧轮内嵌至第一挡板的右端内侧壁上，隔离套和固定弹簧端块顺次远离锁紧轮一侧并安装在第二挡板的内侧壁上，记忆合金弹簧的一端与连接套连接，记忆合金弹簧的另一端绕过隔离套后与固定弹簧端块连接，锁紧弹簧的一端与隔离套连接，锁紧弹簧的另一端缠绕在锁紧轮上之后与连接套连接。本发明用于关节的锁紧。
-
公开(公告)号：CN106903682A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710218125.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/08 , B25J15/0009 , B25J17/00
Abstract: 一种末端轨迹可控的模块化欠驱动手指，它涉及一种模块化欠驱动手指。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的第一关节、第二关节和第三关节顺次可转动连接，导轮机构、复位机构和锁紧机构安装在第一关节、第二关节和第三关节上，导轮机构在动力驱动部分的带动下实现手指的抓取动作，复位机构实现抓取动作后的伸展复位动作，锁紧机构实现第一关节、第二关节或第三关节中的一个或多个关节的启用与否。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。
-
公开(公告)号：CN106826909A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710217815.9
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/02
Abstract: 一种基于记忆合金的关节锁紧机构，它涉及一种关节锁紧机构。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的两个第一挡板的右端与两个第二挡板的左端可转动连接，锁紧轮安装在第一挡板的内侧壁上，连接套安装在锁紧轮上，锁紧轮内嵌至第一挡板的右端内侧壁上，隔离套和固定弹簧端块顺次远离锁紧轮一侧并安装在第二挡板的内侧壁上，记忆合金弹簧的一端与连接套连接，记忆合金弹簧的另一端绕过隔离套后与固定弹簧端块连接，锁紧弹簧的一端与隔离套连接，锁紧弹簧的另一端缠绕在锁紧轮上之后与连接套连接。本发明用于关节的锁紧。
-
公开(公告)号：CN106945069A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710218397.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种手指末端轨迹可控的三指‑三指节欠驱动机械手，它涉及一种模块化欠驱动机械手。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的手指旋转电机(71)安装在呈三角形排布的三根欠驱动手指的中间，主动齿轮(72)安装在手指旋转电机(71)的输出轴上，第一从动齿轮(73)和第二从动齿轮(74)套装在相邻两个欠驱动手指的连接套(2)上，且主动齿轮(72)与第一从动齿轮(73)啮合，第一从动齿轮(73)与第二从动齿轮(74)啮合，三根欠驱动手指安装在欠驱动机械手底座(70)上。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。
-
公开(公告)号：CN106903682B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710218125.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种末端轨迹可控的模块化欠驱动手指，它涉及一种模块化欠驱动手指。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的第一关节、第二关节和第三关节顺次可转动连接，导轮机构、复位机构和锁紧机构安装在第一关节、第二关节和第三关节上，导轮机构在动力驱动部分的带动下实现手指的抓取动作，复位机构实现抓取动作后的伸展复位动作，锁紧机构实现第一关节、第二关节或第三关节中的一个或多个关节的启用与否。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.03 seconds)
