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公开(公告)号：CN110900608B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201911261108.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法，本发明涉及机器人运动学标定方法。本发明的目的是为了解决现有机器人运动学标定精度差的问题。基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法具体过程为：步骤一、确定用于最优测量构型选择的度量指标；步骤二、建立用于运动学标定的改进型粒子群算法；步骤三、基于改进型粒子群算法对机器人进行最优测量构型的选择。本发明用于机器人运动学标定领域。
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公开(公告)号：CN110900608A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911261108.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法，本发明涉及机器人运动学标定方法。本发明的目的是为了解决现有机器人运动学标定精度差的问题。基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法具体过程为：步骤一、确定用于最优测量构型选择的度量指标；步骤二、建立用于运动学标定的改进型粒子群算法；步骤三、基于改进型粒子群算法对机器人进行最优测量构型的选择。本发明用于机器人运动学标定领域。
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公开(公告)号：CN110554087A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910882369.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/028
Abstract: 一种检测血凝块的装置，涉及临床检验领域，为了快速、准确的检测血凝块。上盖盖合在壳体的顶部，底盖盖合在壳体的底部，上盖设有多个通孔，超声发生器和超声接收器位于壳体内，试管能够通过通孔插入壳体并位于超声发生器的发射端和超声接收器的接收端之间，指示灯位于上盖上，指示灯与通孔一一对应；超声发生器用于向试管方向发射超声波；超声接收器用于接收超声波信号，然后发送给电气模块；电气模块用于根据超声波信号得到血凝块信息，还用于根据血凝块信息控制指示灯的指示。本发明适用于检测血凝块。
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公开(公告)号：CN106377319B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201611034655.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，它涉及一种手术机器人末端指向套筒，为解决现有的脊柱手术机器人末端指向套筒是一体的，限制了机器人在临床上应用的问题。本发明的分体套筒组件由左半圆形套筒、右半圆形套筒、销轴和锁紧销组成，左半圆形套筒与右半圆形套筒扣合设置构成圆形套筒，左半圆形套筒与右半圆形套筒的一侧连接处通过销轴铰接在一起，左半圆形套筒与右半圆形套筒的另一侧连接处通过锁紧销连接在一起，主锁紧旋钮上的螺柱拧过内螺纹孔后再穿过光孔，且光轴设置在内螺纹孔和光孔中，支架的一端与L形定位板固接，支架的另一端与左半圆形套筒固接，L形定位板的竖板上。本发明用于脊柱微创手术。
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公开(公告)号：CN106551723B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201611034654.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端置针机构，它涉及医疗器械领域。本发明为解决现有的脊柱手术机器人只实现了导向功能，克氏针的植入还需要医生手动完成的问题。一种脊柱微创手术机器人末端置针机构包括外壳体、动力机构、传动机构、夹持机构和V块快换接头，动力机构、传动机构和夹持机构均设置在外壳体的内部，夹持机构的末端延伸到外壳体的外侧，克氏针固定在夹持机构的末端，夹持机构通过传动机构与动力机构连接，夹持机构以轴线为回转中心与外壳体转动连接，V块快换接头固接在外壳体的外侧，V块快换接头与机器人连接。本发明用于脊柱手术机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105643609B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610231529.3
申请日：2016-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种人机交互力检测装置，它涉及一种检测，具体涉及一种人机交互力检测装置。本发明为了解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题。本发明的第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接，第一关节头一侧外侧壁通过所述第一连接组件与第二关节头一侧内侧壁转动连接，第一关节头另一侧外侧壁通过所述第二连接组件与第二关节头另一侧内侧壁转动连接，连接轴的一端通过螺栓与第二关节头一侧外侧壁连接，磁编码器、第二轴承、弹性体由外至内依次套装在连接轴上，且弹性体通过键与连接轴的外侧壁连接，绑缚杆的上端套装在第二轴承上。属于机器人领域或医疗装备领域。
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公开(公告)号：CN106510847A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611032100.8
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人主端操作台，它涉及一种主端操作台。本发明解决了现有的手术机器人在初摆位时需要多次摆位,而且主操作端并没有起到任何有利于摆位作用,存在手术准备时间长的问题。本发明的主体安装在底座上，主手和键盘鼠标均安装在主体上，显示器通过支架安装在主体的上部，光学测量系统安装在主体的上端，光学测量系统在术中实时为机器人导航系统提供患者和机器人的位置和姿态信息。在术中实时为机器人导航系统提供患者和机器人的位置和姿态信息。将主手和光学测量系统与主操作端做成一个整体，以最简便、快速的方式实现手术需求，既加快了测量数据的传输速率，又节约了手术室的占用空间。本发明用于手术机器人领域。
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公开(公告)号：CN106377319A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611034655.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/88 , A61B2017/564 , A61B2017/90
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，它涉及一种手术机器人末端指向套筒，为解决现有的脊柱手术机器人末端指向套筒是一体的，限制了机器人在临床上应用的问题。本发明的分体套筒组件由左半圆形套筒、右半圆形套筒、销轴和锁紧销组成，左半圆形套筒与右半圆形套筒扣合设置构成圆形套筒，左半圆形套筒与右半圆形套筒的一侧连接处通过销轴铰接在一起，左半圆形套筒与右半圆形套筒的另一侧连接处通过锁紧销连接在一起，主锁紧旋钮上的螺柱拧过内螺纹孔后再穿过光孔，且光轴设置在内螺纹孔和光孔中，支架的一端与L形定位板固接，支架的另一端与左半圆形套筒固接，L形定位板的竖板上。本发明用于脊柱微创手术。
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公开(公告)号：CN106344162A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611034687.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B17/1671 , A61B17/88 , A61B2017/1602 , A61B2017/564
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人，它涉及一种微创手术机器人，具体涉及一种脊柱微创手术机器人。本发明为了解决现有脊柱微创手术机器人操控精度要求较高的问题。本发明包括底座、主机械臂、滑台、支架、水平直线移动机构、竖直直线移动机构、活动关节组件和置针机构，主机械臂的中部通过所述水平直线移动机构安装在所述支架的上端，所述支架安装在底座上，所述竖直直线移动机构安装在所述支架的一侧，且主机械臂的下端与所述竖直直线移动机构连接，滑台通过所述活动关节组件安装在主机械臂的上端，置针机构安装在所述活动关节组件上。本发明属于医疗机械领域。
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公开(公告)号：CN105832488A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610144605.7
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61G13/10
Abstract: 一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构，它涉及一种主操作手串联机构，具体涉及一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构。本发明为了解决现有用于骨科手术控制台的主操作手工作范围狭小，位姿不分离等缺点的问题。本发明包括平台、第一编码器、第一限位销、长弯杆、第二编码器、第二限位销、固定圆盘、手握组件和两个短弯杆，第一编码器和第一限位销并排安装在动平台的正面，动平台的背面通过长弯杆与固定圆盘连接，第二编码器和第二限位销并排安装在固定圆盘的下表面，两个短弯杆对称设置在固定圆盘的两侧，每个短弯杆的下端与固定圆盘相对应的一侧连接，每个短弯杆的上端与所述手握组件相对应的一端连接，动平台的正面与操控连接机构连接。本发明属于医疗器械领域。
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