公开(公告)号：CN119347705A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411672321.6

申请日：2024-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董为 ,  张前军 ,  王思原 ,  高永卓 ,  东辉

IPC: B25H1/14

Abstract: 一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台，它涉及精密定位领域。本发明解决了现有二自由度转动平台存在行程小、动态性能差、驱动力要求高的问题。本发明的中心虎克铰安装在基座上，两组导向机构以中心虎克铰为中心并分别在X轴方向和Y轴方向安装在基座上，偏转平台安装在中心虎克铰上，且偏转平台的两个延伸部分别通过一个针形铰链与一组导向机构连接；导向机构包括电机底座、零力弹簧连接体、音圈电机和多个零力弹簧，电机底座安装在基座上，音圈电机安装在电机底座上，零力弹簧连接体安装在音圈电机上，针形铰链的下部与音圈电机连接。本发明用于二自由度的精密定位。

公开(公告)号：CN118605157A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410707794.9

申请日：2024-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国兵器装备集团兵器装备研究所

Inventor： 董为 ,  吕轶群 ,  高永卓 ,  东辉 ,  苏杭 ,  王新蕊 ,  李鹏杰 ,  李小奇

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种涡喷载人飞行器的系统质量特性参数及其变化规律辨识方法，属于飞行器参数辨识技术领域。为了解决现有系统质量特性参数辨识技术无法对质量特性参数的变化及变化规律进行辨识的问题。本发明在涡喷载人飞行器控制信号频率区间内等距确定辨识频率点，并将频率点依次轮巡不重复的分配给涡喷飞行器质量特性参数相关控制项中的不同控制项，分别设计正交多正弦信号输入并进行二次规划法优化；进行实验并获得采集飞行过程中为三轴姿态角速度、三轴姿态角加速度、三轴控制力矩；通过递归傅里叶变换将时域数据转换为频域数据，在频域内重写和求解得到当前时刻的质量特性参数，基于各个时刻的参数即得到质量特性参数的变化规律。

公开(公告)号：CN118034370A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410178382.0

申请日：2024-02-09

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国兵器装备集团兵器装备研究所

Inventor： 董为 ,  高永卓 ,  吕轶群 ,  王新蕊 ,  李鹏杰 ,  李小奇

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 一种涡喷载人飞行器的控制方法及系统，属于飞行器技术领域。为了解决涡喷发动机作为动力源存在响应滞后的问题，以及其导致的系统相位裕度偏小的问题和一致性较差的问题。本发明基于飞行器的姿态目标值和获得的飞行器的姿态反馈值，利用PID控制器得到俯仰、横滚、偏航控制力矩；然后通过推力矢量及推力差混控器将所述的俯仰、横滚、偏航控制力矩分配至各涡喷发动机；最后利用动力源闭环控制器对涡喷发动机的第一油门控制信号进行校正得到第二油门控制信号，同时将涡喷发动机转速油门反馈与当前油门理论转速的转速误差作为评价指标，对涡喷发动机第二油门控制信号调整得到第三油门控制信号，并作为涡喷发动机最终控制信号，控制飞行器飞行姿态。

公开(公告)号：CN117771084A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311529129.7

申请日：2023-11-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 林玮琪 ,  石永军 ,  迟余田 ,  高永卓 ,  吴冬梅 ,  董为

IPC: A61H3/00

Abstract: 一种穿戴式且无反作用力的踝关节助力装置，它涉及踝关节助力装置。本发明为了解决现有穿戴式助力设备存在的自身重量过大，输出助力小，人机结构相容性差的问题。本发明的从动飞轮模块和主动飞轮模块铰接于支撑固定支架中的基础支撑框架上，且从动飞轮模块和主动飞轮模块的铰接处通过直齿齿轮对互相啮合，实现从动飞轮模块和主动飞轮模块啮合角度的调整，从动飞轮模块和主动飞轮模块之间通过主动侧环形齿轮与从动环形齿轮的啮合来实现由单个的飞轮无刷电机驱动从动飞轮模块和主动飞轮模块等速且反向的同步旋转，支撑固定支架穿戴于穿戴者的鞋后跟处。本发明用于踝关节助力。

公开(公告)号：CN116237855B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310234641.2

申请日：2023-03-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高永卓 ,  李明洋 ,  董为

IPC: B24B27/033 ,  B24B49/12 ,  B24B1/00 ,  G06F17/18 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明提供了火箭贮箱环形零件边缘阳极氧化层加工方法，属于工业机器人机械加工技术领域。为了解决现有技术针对尺寸大、壁薄的火箭贮箱环形零件的变形误差，无法较好的提取其待加工特性，无法进行精确地机器人轨迹规划的问题。本发明采用整周测量‑整周加工的方式；采用直线方程作为RANSAC方法的模型，对各单次测量点集的长边边缘点进行求取，将边缘点坐标系重建至机器人基坐标系下，采用密度分析方法去除干扰因素对工件边缘点结果的影响，最终得到加工路径参考点，并生成机器人加工路径，对环形工件边缘进行加工。本发明方法可以保障测量、机器人路径生成及加工的精确性、高效性和稳定性。

公开(公告)号：CN116585037A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310553790.5

申请日：2023-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  华中科技大学

Inventor： 董为 ,  梁华庚 ,  高永卓 ,  李会巧 ,  降文鹤 ,  丁家俊

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/34 ,  A61B10/02

Abstract: 一种可快速换针的用作机器人末端执行器的电动活检装置，它涉及一种电动活检装置。本发明为了解决现有活检装置取样时活检针更换不方便的问题。本发明外壳安装到底板上，导柱的一端与动力驱动组件连接，另一端与内针滑块的右端面连接，内针滑块水平滑动安装在外壳内，内针滑块上开设有长条形滑槽、卡槽和楔形槽，内针底座可拆卸安装在内针滑块的楔形槽内，外针滑块的一端水平滑动安装在长条形滑槽右侧内部，外针滑块的另一端可卡装在外针滑块立柱左侧，弹性预紧件安装在外针滑块主体和立柱之间，外针底座可拆卸安装在楔形槽内，外针水平安装在外针底座上，内针的一端水平安装在内针底座上，内针的另一端穿过外针。本发明用于前列腺机器人活检。

公开(公告)号：CN116276908A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310235066.8

申请日：2023-03-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高永卓 ,  李明洋 ,  董为

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种面向搅拌摩擦焊焊缝打磨的机器人自适应示教方法，属于工业机器人技术领域。为解决现有的在线加工‑实时补偿方法，对弱刚度、变刚度的薄壁工件的焊缝去除过程中的震颤导致力反馈不稳定的问题。本发明将机器人原始路径离散为多个时间点‑机器人位姿的序列，在未加工的离线状态下，基于超螺旋自适应滑模阻抗的接触力控制方法，控制工具末端与工件的接触力尽可能接近期望力，获取打磨工具的时间点‑补偿结果的序列，并将补偿结果与焊缝点云信息融合得到智能贴合补偿量；将离散的智能贴合补偿量与原始路径进行叠加，得到修正后的加工路径。本发明在离线状态下获取补偿结果，过程中反馈力相对稳定，可得到整定的参数，提高了打磨质量。

公开(公告)号：CN109794942B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN201910204735.9

申请日：2019-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董为 ,  张许 ,  杜志江 ,  毛薇

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种具有位姿分离的机械结构，它涉及一种机械结构，它包括底座、姿态补偿机构、定位机构和远程运动中心机构；所述定位机构包括第一电机、第二电机、第三电机、双平行四边形解耦结构和传动组件；所述远程运动中心机构包括第五电机、第六电机、传动组件和远程联动结构；双平行四边形解耦机构分别由第二电机和第三电机驱动，双平行四边形解耦机构通过传动组件与姿态补偿机构连接，第五电机由姿态补偿机构带动旋转，远程联动机构由第六电机驱动的传动组件带动作俯仰运动，第六电机由第五电机带动旋转。本发明可应用于穿刺手术中，也应用在操作对象为圆柱面或者球面时，如对圆弧工件的打磨和除锈。

公开(公告)号：CN114102598A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111456596.2

申请日：2021-11-28

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 吴佩璋 ,  戴宗妙 ,  刘家胜 ,  王庆元 ,  孙立宁 ,  董为

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种机器人定点作业轨迹跟踪优化方法，所述方法包括：对机器人进行运动学分析，建立机器人关节与末端的速度雅克比逆矩阵；利用PD控制器与迭代学习控制器相结合的控制方法设计复合型迭代学习控制器；复合型迭代学习控制器输出机器人末端速度控制量至速度雅克比逆矩阵，通过雅克比逆矩阵求出机器人关节速度控制量至机器人执行系统；给定复合型迭代学习控制器初值，并经过机器人按照期望轨迹多次重复性运动以优化控制器输出信息。本发明仅需给定控制器初始参数即能够较快地优化出控制器输出信息，整个优化过程自动化程度高，人员无需干预，同时该控制方法能够有效地提高机器人轨迹跟踪控制精度。

公开(公告)号：CN108927805B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201810828510.6

申请日：2018-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杜志江 ,  高永卓 ,  董为 ,  李明洋

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 一种基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法，本发明涉及基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法。本发明为了解决自动化生产线中来料不一致导致现有技术成本高且需要手眼标定的问题。本发明包括：一：选择铆接工件待加工孔位中需要拍照的孔；二：使用机器人对选择的需要拍照的孔进行拍照点位设定，并采集图像；三：使用机器人对铆接工件待加工孔位进行手动示教插钉；四：更换工件，机器人在设定的拍照点位采集图像；五：采用视觉补偿算法对孔位偏移信息进行计算，生成补偿信息发送到机器人；六：机器人根据收到的补偿信息完成插钉过程；七：插钉完成后，工件下料，重复执行步骤四至步骤六，直至完成所有工件的插钉。本发明用于工业机器人应用领域。