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公开(公告)号：CN108705022B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201811011321.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B21J15/32
Abstract: 一种多规格可选铆钉自动插钉装置，它涉及铆接技术领域。本发明解决了现有的铆接的自动化设备存在由于插钉模块对于尺寸的适应性差，同时缺乏插钉的补偿功能，使得自动化铆接的实现受到很大的限制的问题。本发明包括插钉单元和选钉单元，插钉单元包括插钉盒、插钉盒盖、视觉定位系统、插钉气缸、位置检测开关和夹钉装置，视觉定位系统和位置检测开关由上至下依次安装在插钉盒的侧壁上，选钉单元包括转动电机、选钉架、导向架、复位检测开关、连接板、N个过钉检测开关和N个送钉管，选钉架和导向架由下至上同轴设置在转动电机的上部，N个送钉管的末端分别与导向架的第二通孔连通，每个送钉管的上部分别设有一个过钉检测开关。
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公开(公告)号：CN116237855B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310234641.2
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033 , B24B49/12 , B24B1/00 , G06F17/18 , G06F17/11
Abstract: 本发明提供了火箭贮箱环形零件边缘阳极氧化层加工方法，属于工业机器人机械加工技术领域。为了解决现有技术针对尺寸大、壁薄的火箭贮箱环形零件的变形误差，无法较好的提取其待加工特性，无法进行精确地机器人轨迹规划的问题。本发明采用整周测量‑整周加工的方式；采用直线方程作为RANSAC方法的模型，对各单次测量点集的长边边缘点进行求取，将边缘点坐标系重建至机器人基坐标系下，采用密度分析方法去除干扰因素对工件边缘点结果的影响，最终得到加工路径参考点，并生成机器人加工路径，对环形工件边缘进行加工。本发明方法可以保障测量、机器人路径生成及加工的精确性、高效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116276908A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310235066.8
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种面向搅拌摩擦焊焊缝打磨的机器人自适应示教方法，属于工业机器人技术领域。为解决现有的在线加工‑实时补偿方法，对弱刚度、变刚度的薄壁工件的焊缝去除过程中的震颤导致力反馈不稳定的问题。本发明将机器人原始路径离散为多个时间点‑机器人位姿的序列，在未加工的离线状态下，基于超螺旋自适应滑模阻抗的接触力控制方法，控制工具末端与工件的接触力尽可能接近期望力，获取打磨工具的时间点‑补偿结果的序列，并将补偿结果与焊缝点云信息融合得到智能贴合补偿量；将离散的智能贴合补偿量与原始路径进行叠加，得到修正后的加工路径。本发明在离线状态下获取补偿结果，过程中反馈力相对稳定，可得到整定的参数，提高了打磨质量。
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公开(公告)号：CN108927805B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810828510.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法，本发明涉及基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法。本发明为了解决自动化生产线中来料不一致导致现有技术成本高且需要手眼标定的问题。本发明包括：一：选择铆接工件待加工孔位中需要拍照的孔；二：使用机器人对选择的需要拍照的孔进行拍照点位设定，并采集图像；三：使用机器人对铆接工件待加工孔位进行手动示教插钉；四：更换工件，机器人在设定的拍照点位采集图像；五：采用视觉补偿算法对孔位偏移信息进行计算，生成补偿信息发送到机器人；六：机器人根据收到的补偿信息完成插钉过程；七：插钉完成后，工件下料，重复执行步骤四至步骤六，直至完成所有工件的插钉。本发明用于工业机器人应用领域。
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公开(公告)号：CN108436688B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810542799.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种安装在机器人末端的砂带打磨工具，它涉及一种打磨工具。本发明解决了现有的机器人用的打磨工具存在力控制难度大、控制系统性能要求较高以及成本较高的问题。涨紧轮通过涨紧轮支架安装在框架的上端面上，低摩擦气缸固装在框架上且位于涨紧轮支架的下方，伺服电动缸水平安装在框架的底部，电机支撑板固装在框架前端面上，伺服电机的输出轴与主动轮通过同步带传动连接，接触轮通过接触轮支架连接在伺服电动缸上，接触轮上安装有高精度传感器，高精度传感器与伺服电动缸电连接，过渡轮安装在框架的中部，砂带依次安装在主动轮、涨紧轮和接触轮上，过渡轮按压在涨紧轮和接触轮之间的砂带上。本发明用于航空航天产品制造、汽车制造磨削。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108927805A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810828510.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法，本发明涉及基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法。本发明为了解决自动化生产线中来料不一致导致现有技术成本高且需要手眼标定的问题。本发明包括：一：选择铆接工件待加工孔位中需要拍照的孔；二：使用机器人对选择的需要拍照的孔进行拍照点位设定，并采集图像；三：使用机器人对铆接工件待加工孔位进行手动示教插钉；四：更换工件，机器人在设定的拍照点位采集图像；五：采用视觉补偿算法对孔位偏移信息进行计算，生成补偿信息发送到机器人；六：机器人根据收到的补偿信息完成插钉过程；七：插钉完成后，工件下料，重复执行步骤四至步骤六，直至完成所有工件的插钉。本发明用于工业机器人应用领域。
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公开(公告)号：CN108705022A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201811011321.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B21J15/32
Abstract: 一种多规格可选铆钉自动插钉装置，它涉及铆接技术领域。本发明解决了现有的铆接的自动化设备存在由于插钉模块对于尺寸的适应性差，同时缺乏插钉的补偿功能，使得自动化铆接的实现受到很大的限制的问题。本发明包括插钉单元和选钉单元，插钉单元包括插钉盒、插钉盒盖、视觉定位系统、插钉气缸、位置检测开关和夹钉装置，视觉定位系统和位置检测开关由上至下依次安装在插钉盒的侧壁上，选钉单元包括转动电机、选钉架、导向架、复位检测开关、连接板、N个过钉检测开关和N个送钉管，选钉架和导向架由下至上同轴设置在转动电机的上部，N个送钉管的末端分别与导向架的第二通孔连通，每个送钉管的上部分别设有一个过钉检测开关。
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公开(公告)号：CN116416173A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310296873.0
申请日：2023-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于薄壁工件加工检测的点云拼接方法及系统，涉及点云拼接技术领域，以解决现有方法对薄壁工件边缘提取精度不高的问题。本发明的技术要点包括：获取第一次测量工件点云；基于球坐标边缘评价算子对第一次测量工件点云进行边缘提取；获取第二次测量工件点云；根据第一次边缘点云计算OBB包围盒，利用包围盒对第二次测量工件点云进行筛选；将筛选获得的第二次测量工件点云中的部分点云与第一次边缘点云进行融合，获取点云融合结果。其中，提出了基于先验锚点信息的工件点云提取方法；提出了基于球坐标边缘评价算子的点云边缘提取方法；提出了基于点云边缘质量分析结果进行机器人下一拍摄位姿的优化。本发明在提取精度上具有明显提升。
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公开(公告)号：CN116237855A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310234641.2
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033 , B24B49/12 , B24B1/00 , G06F17/18 , G06F17/11
Abstract: 本发明提供了火箭贮箱环形零件边缘阳极氧化层加工方法，属于工业机器人机械加工技术领域。为了解决现有技术针对尺寸大、壁薄的火箭贮箱环形零件的变形误差，无法较好的提取其待加工特性，无法进行精确地机器人轨迹规划的问题。本发明采用整周测量‑整周加工的方式；采用直线方程作为RANSAC方法的模型，对各单次测量点集的长边边缘点进行求取，将边缘点坐标系重建至机器人基坐标系下，采用密度分析方法去除干扰因素对工件边缘点结果的影响，最终得到加工路径参考点，并生成机器人加工路径，对环形工件边缘进行加工。本发明方法可以保障测量、机器人路径生成及加工的精确性、高效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110103245B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910492222.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人用自动化倒角工具，它涉及一种倒角工具。本发明解决了现有的机器人倒角工具无法完成精度较高的制造要求的问题。本发明包括支架、两个竖直测力机构、两个水平测力机构、气动主轴、RCC中心补偿装置、辅助定位块、快换盘连接器和倒角刀，所述支架竖直设置，所述快换盘连接器和RCC中心补偿装置由上至下安装在支架的上表面，气动主轴与支架固定连接，气动主轴的上端穿过支架的上表面与RCC中心补偿装置连接，气动主轴的下端连接有倒角刀，辅助定位块套装在气动主轴上，两个竖直测力机构相对安装在支架两侧的外壁上，两个水平测力机构相对设置并安装在支架的下部。本发明属于工业机器人技术领域。
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