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公开(公告)号：CN109079656A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811012667.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 一种用于薄壁零件打磨的支撑装置，它涉及磨削技术领域。本发明解决了现有的人工方式、专用设备或机器人磨削方式中的支撑保护装置存在机动性差、对于薄壁零件的适应能力弱的问题。本发明的随形托架、支撑架和电动旋转台由上至下依次设置，支撑架的下端面与电动旋转台的动力输出端转动连接，随形托架可拆卸地安装在支撑架的上端面上，升降机构、平移支架和水平移动组件由上至下依次设置在电动旋转台的下部，平移支架与水平移动组件水平滑动连接，升降机构与平移支架竖直滑动连接，升降机构的上部与电动旋转台的下部固接，升降伺服电机设置在平移支架的内部，升降伺服电机的输出轴与升降机构的动力输入端连接。本发明用于薄壁零件的打磨支撑。
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公开(公告)号：CN108705022A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201811011321.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B21J15/32
Abstract: 一种多规格可选铆钉自动插钉装置，它涉及铆接技术领域。本发明解决了现有的铆接的自动化设备存在由于插钉模块对于尺寸的适应性差，同时缺乏插钉的补偿功能，使得自动化铆接的实现受到很大的限制的问题。本发明包括插钉单元和选钉单元，插钉单元包括插钉盒、插钉盒盖、视觉定位系统、插钉气缸、位置检测开关和夹钉装置，视觉定位系统和位置检测开关由上至下依次安装在插钉盒的侧壁上，选钉单元包括转动电机、选钉架、导向架、复位检测开关、连接板、N个过钉检测开关和N个送钉管，选钉架和导向架由下至上同轴设置在转动电机的上部，N个送钉管的末端分别与导向架的第二通孔连通，每个送钉管的上部分别设有一个过钉检测开关。
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公开(公告)号：CN110103245B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910492222.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人用自动化倒角工具，它涉及一种倒角工具。本发明解决了现有的机器人倒角工具无法完成精度较高的制造要求的问题。本发明包括支架、两个竖直测力机构、两个水平测力机构、气动主轴、RCC中心补偿装置、辅助定位块、快换盘连接器和倒角刀，所述支架竖直设置，所述快换盘连接器和RCC中心补偿装置由上至下安装在支架的上表面，气动主轴与支架固定连接，气动主轴的上端穿过支架的上表面与RCC中心补偿装置连接，气动主轴的下端连接有倒角刀，辅助定位块套装在气动主轴上，两个竖直测力机构相对安装在支架两侧的外壁上，两个水平测力机构相对设置并安装在支架的下部。本发明属于工业机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN110103245A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910492222.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人用自动化倒角工具，它涉及一种倒角工具。本发明解决了现有的机器人倒角工具无法完成精度较高的制造要求的问题。本发明包括支架、两个竖直测力机构、两个水平测力机构、气动主轴、RCC中心补偿装置、辅助定位块、快换盘连接器和倒角刀，所述支架竖直设置，所述快换盘连接器和RCC中心补偿装置由上至下安装在支架的上表面，气动主轴与支架固定连接，气动主轴的上端穿过支架的上表面与RCC中心补偿装置连接，气动主轴的下端连接有倒角刀，辅助定位块套装在气动主轴上，两个竖直测力机构相对安装在支架两侧的外壁上，两个水平测力机构相对设置并安装在支架的下部。本发明属于工业机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN109035238B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810872173.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向自由曲面零件的加工余量离线分析方法，是为了解决现有的配准方法精度较低的缺点而提出的，包括：获取能够使得毛坯的质心和设计模型的质心平移至重合的平移向量；将毛坯和设计模型的所有表面法线分别映射至扩展高斯图像球面上，获取能够使毛坯的扩展高斯图像和设计模型的扩展高斯图像达到预设的相关性条件的三维姿态角组合；确定能够使毛坯和设计模型满足全包络条件、基准对齐条件以及余量均匀条件的旋转矩阵和平移量。本发明适用于曲面零件加工过程中的配准方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079656B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201811012667.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 一种用于薄壁零件打磨的支撑装置，它涉及磨削技术领域。本发明解决了现有的人工方式、专用设备或机器人磨削方式中的支撑保护装置存在机动性差、对于薄壁零件的适应能力弱的问题。本发明的随形托架、支撑架和电动旋转台由上至下依次设置，支撑架的下端面与电动旋转台的动力输出端转动连接，随形托架可拆卸地安装在支撑架的上端面上，升降机构、平移支架和水平移动组件由上至下依次设置在电动旋转台的下部，平移支架与水平移动组件水平滑动连接，升降机构与平移支架竖直滑动连接，升降机构的上部与电动旋转台的下部固接，升降伺服电机设置在平移支架的内部，升降伺服电机的输出轴与升降机构的动力输入端连接。本发明用于薄壁零件的打磨支撑。
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公开(公告)号：CN109127991B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201811011341.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人自动化铆接打磨系统，它涉及航空翼板类工件压铆铆接及打磨技术领域。本发明解决了现有的机器人自动化磨削加工方式存在不能综合考虑铆接工序及后处理工序的情况，不能针对于翼板类等中小型工件的机器人自动化铆接打磨系统的情况的问题。本发明包括零件输送模块、零件搬运模块、零件夹持及翻转模块、零件铆接模块、零件打磨保护模块和零件打磨模块；零件搬运模块架设在零件输送模块上，零件夹持及翻转模块与零件搬运模块对应设置，零件铆接模块位于铆接用搬运模块的另一侧，零件打磨模块位于打磨用搬运模块的另一侧，零件打磨模块与打磨用搬运模块之间设有零件打磨保护模块。本发明用于翼板类组件的铆接及打磨。
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公开(公告)号：CN109127991A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811011341.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人自动化铆接打磨系统，它涉及航空翼板类工件压铆铆接及打磨技术领域。本发明解决了现有的机器人自动化磨削加工方式存在不能综合考虑铆接工序及后处理工序的情况，不能针对于翼板类等中小型工件的机器人自动化铆接打磨系统的情况的问题。本发明包括零件输送模块、零件搬运模块、零件夹持及翻转模块、零件铆接模块、零件打磨保护模块和零件打磨模块；零件搬运模块架设在零件输送模块上，零件夹持及翻转模块与零件搬运模块对应设置，零件铆接模块位于铆接用搬运模块的另一侧，零件打磨模块位于打磨用搬运模块的另一侧，零件打磨模块与打磨用搬运模块之间设有零件打磨保护模块。本发明用于翼板类组件的铆接及打磨。
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公开(公告)号：CN109035238A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810872173.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/30
Abstract: 本发明涉及一种面向自由曲面零件的加工余量离线分析方法，是为了解决现有的配准方法精度较低的缺点而提出的，包括：获取能够使得毛坯的质心和设计模型的质心平移至重合的平移向量；将毛坯和设计模型的所有表面法线分别映射至扩展高斯图像球面上，获取能够使毛坯的扩展高斯图像和设计模型的扩展高斯图像达到预设的相关性条件的三维姿态角组合；确定能够使毛坯和设计模型满足全包络条件、基准对齐条件以及余量均匀条件的旋转矩阵和平移量。本发明适用于曲面零件加工过程中的配准方法。
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公开(公告)号：CN108705022B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201811011321.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B21J15/32
Abstract: 一种多规格可选铆钉自动插钉装置，它涉及铆接技术领域。本发明解决了现有的铆接的自动化设备存在由于插钉模块对于尺寸的适应性差，同时缺乏插钉的补偿功能，使得自动化铆接的实现受到很大的限制的问题。本发明包括插钉单元和选钉单元，插钉单元包括插钉盒、插钉盒盖、视觉定位系统、插钉气缸、位置检测开关和夹钉装置，视觉定位系统和位置检测开关由上至下依次安装在插钉盒的侧壁上，选钉单元包括转动电机、选钉架、导向架、复位检测开关、连接板、N个过钉检测开关和N个送钉管，选钉架和导向架由下至上同轴设置在转动电机的上部，N个送钉管的末端分别与导向架的第二通孔连通，每个送钉管的上部分别设有一个过钉检测开关。
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