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公开(公告)号：CN109794942B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910204735.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种具有位姿分离的机械结构，它涉及一种机械结构，它包括底座、姿态补偿机构、定位机构和远程运动中心机构；所述定位机构包括第一电机、第二电机、第三电机、双平行四边形解耦结构和传动组件；所述远程运动中心机构包括第五电机、第六电机、传动组件和远程联动结构；双平行四边形解耦机构分别由第二电机和第三电机驱动，双平行四边形解耦机构通过传动组件与姿态补偿机构连接，第五电机由姿态补偿机构带动旋转，远程联动机构由第六电机驱动的传动组件带动作俯仰运动，第六电机由第五电机带动旋转。本发明可应用于穿刺手术中，也应用在操作对象为圆柱面或者球面时，如对圆弧工件的打磨和除锈。
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公开(公告)号：CN109794942A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910204735.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种具有位姿分离的机械结构，它涉及一种机械结构，它包括底座、姿态补偿机构、定位机构和远程运动中心机构；所述定位机构包括第一电机、第二电机、第三电机、双平行四边形解耦结构和传动组件；所述远程运动中心机构包括第五电机、第六电机、传动组件和远程联动结构；双平行四边形解耦机构分别由第二电机和第三电机驱动，双平行四边形解耦机构通过传动组件与姿态补偿机构连接，第五电机由姿态补偿机构带动旋转，远程联动机构由第六电机驱动的传动组件带动作俯仰运动，第六电机由第五电机带动旋转。本发明可应用于穿刺手术中，也应用在操作对象为圆柱面或者球面时，如对圆弧工件的打磨和除锈。
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公开(公告)号：CN109222984A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811240080.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多源信息融合的足底人机交互测量装置，它涉及一种足底测量装置。本发明解决现有下肢外骨骼足底压力鞋信息源单一，对人体步态周期状态检测的灵敏度和人体运动意图获取均存在误差和滞后问题。后鞋面层下端面的前部设置有前单维力压盖，后鞋面层下端面的后部设置有后单维力压盖；所述足底人机交互测量装置还包括第一合页、第一胶垫、六维传感器、第二胶垫、惯性单元和多个单维力传感器，前传感器支撑层通过第一合页与后传感器支撑层连接，第一胶垫、六维传感器和第二胶垫由前至后依次设置在后传感器支撑层的上端面上，前单维力压盖和后单维力压盖通过数据线与单维力传感器相连接。本发明用于外骨骼机器人足底人机交互测量。
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公开(公告)号：CN109528453B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811238685.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于并联弹性体的下肢外骨骼异构膝关节，它涉及一种异构膝关节。本发明解决了现有下肢外骨骼膝关节抬腿时可能会出现死点易对人体造成伤害以及人体运动舒适性较差的问题。端盖通过法兰固装在膝关节本体的外环面上，并联弹性体固装在端盖内，并联弹性体通过轴架与减速器输出轴同轴固接，磁编码器磁环安装在膝关节本体上，磁编码器磁头安装在并联弹性体上，磁编码器磁环与磁编码器磁头相对设置，膝关节本体上沿其外沿加工有圆弧凹槽，圆弧凹槽内设置有两个可调节限位块，圆弧凹槽与连接板正对设置，连接板上沿其圆周方向加工有多个限位孔，连接板上插装有限位销，可调节限位块与限位销之间设置有弹性橡胶块。本发明用于下肢外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN109528453A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811238685.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于并联弹性体的下肢外骨骼异构膝关节，它涉及一种异构膝关节。本发明解决了现有下肢外骨骼膝关节抬腿时可能会出现死点易对人体造成伤害以及人体运动舒适性较差的问题。端盖通过法兰固装在膝关节本体的外环面上，并联弹性体固装在端盖内，并联弹性体通过轴架与减速器输出轴同轴固接，磁编码器磁环安装在膝关节本体上，磁编码器磁头安装在并联弹性体上，磁编码器磁环与磁编码器磁头相对设置，膝关节本体上沿其外沿加工有圆弧凹槽，圆弧凹槽内设置有两个可调节限位块，圆弧凹槽与连接板正对设置，连接板上沿其圆周方向加工有多个限位孔，连接板上插装有限位销，可调节限位块与限位销之间设置有弹性橡胶块。本发明用于下肢外骨骼机器人上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109222984B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811240080.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多源信息融合的足底人机交互测量装置，它涉及一种足底测量装置。本发明解决现有下肢外骨骼足底压力鞋信息源单一，对人体步态周期状态检测的灵敏度和人体运动意图获取均存在误差和滞后问题。后鞋面层下端面的前部设置有前单维力压盖，后鞋面层下端面的后部设置有后单维力压盖；所述足底人机交互测量装置还包括第一合页、第一胶垫、六维传感器、第二胶垫、惯性单元和多个单维力传感器，前传感器支撑层通过第一合页与后传感器支撑层连接，第一胶垫、六维传感器和第二胶垫由前至后依次设置在后传感器支撑层的上端面上，前单维力压盖和后单维力压盖通过数据线与单维力传感器相连接。本发明用于外骨骼机器人足底人机交互测量。
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公开(公告)号：CN105252531A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510845330.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双位置抓取的手爪，它涉及一种手爪。机械手在使用过程中只能抓取样品的一个部分，当对异形物件抓取时，抓取的稳定性差、抓取灵活性差，同时因抓取方式简单易损伤异形目标物。本发明电机和传动部件均位于外壳内，传动部件包括第一套齿轮副、驱动齿轮连接轴、主动齿轮、滑块、固定板、两组第二套齿轮副、两个丝杠、两个连接杆、两个弹性支杆和两个固定杆，两个抓取部并列设置，每个固定杆顶部与其对应抓取部的连接手柄底部固接，该连接手柄的顶部固接有竖直设置的第二位置抓块，第二位置抓块的顶部加工有夹持用凸起，该第二位置抓块靠近另一个抓取部通过弹性组件与第一位置抓块的外侧面相连接。本发明用于异形物件的稳定夹持。
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公开(公告)号：CN109528440B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811238619.0
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于远心机构的下肢外骨骼踝关节，它涉及一种下肢外骨骼。本发明解决了现有的下肢外骨骼踝关节的穿戴者在运动时舒适感差以及抬腿和落地的过程中也会造成不适感的问题。碳纤维小腿杆的下端连接有小腿杆连接件，小腿杆连接件的下端与踝关节连接件通过踝关节轴转动连接，所述下肢外骨骼踝关节还包括远心机构，远心机构包括第一连杆组件、第二连杆组件和多个连接轴，第一连杆组件的一端与踝关节连接件通过连接轴转动连接，第一连杆组件的另一端与第二连杆组件的一端通过连接轴转动连接，第二连杆组件的另一端与踝关节底座通过连接轴转动连接，踝关节底座设置在足底压力鞋上。本发明用于下肢外骨骼机器人助力行走、下肢康复和上下楼梯。
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公开(公告)号：CN109889088B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910213788.7
申请日：2019-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 基于全压电陶瓷驱动的线性驱动装置，它涉及一种线性驱动装置。本发明解决现有的压电陶瓷存在驱动运动行程范围小、定位精度低的问题。第一级放大器竖直设置，宏动压电陶瓷竖直设置在第一级放大器内，第二级放大器水平穿装在第一级放大器的中部并通过两个链接块与第一级放大器固接，每个柔性导向器通过一根横梁固装在基座上，每个链接块的上方和下方均设置有一个柔性导向器，柔性导向器的固定端与横梁固装为一体，四个柔性导向器两两相对且平行设置，导向支撑架上设有四个悬臂，导向支撑架的每个悬臂与对应的一个柔性导向器的输出端固定连接，第二级放大器的前侧中部与导向支撑架之间设置有微动压电陶瓷。本发明用于全压电陶瓷大行程线性驱动。
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公开(公告)号：CN109223456A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811240077.0
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2201/1659
Abstract: 一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统，它涉及一种下肢外骨骼机器人。本发明解决了现有的下肢外骨骼与人体的贴合性较差、穿戴不舒适、人机交互信息不准确，导致人机跟随效果差，助力效果不明显的问题。所述背架下部对称设置有两个髋关节支架，髋关节支架的一端通过内收外展轴与背架1转动连接，每个髋关节支架的自由端通过髋部内外旋转轴与相应的髋关节转动连接，每个髋关节通过髋部屈伸轴与相应的大腿杆连接，每个大腿杆的上部设置有一个惯性单元，每个大腿杆的下部通过一个膝关节与相应的小腿杆的上端连接，气动弹簧的一端与背架连接，气动弹簧的另一端与相应的一个髋关节支架连接。本发明用于下肢外骨骼机器人。
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