公开(公告)号：CN109794942B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN201910204735.9

申请日：2019-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董为 ,  张许 ,  杜志江 ,  毛薇

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种具有位姿分离的机械结构，它涉及一种机械结构，它包括底座、姿态补偿机构、定位机构和远程运动中心机构；所述定位机构包括第一电机、第二电机、第三电机、双平行四边形解耦结构和传动组件；所述远程运动中心机构包括第五电机、第六电机、传动组件和远程联动结构；双平行四边形解耦机构分别由第二电机和第三电机驱动，双平行四边形解耦机构通过传动组件与姿态补偿机构连接，第五电机由姿态补偿机构带动旋转，远程联动机构由第六电机驱动的传动组件带动作俯仰运动，第六电机由第五电机带动旋转。本发明可应用于穿刺手术中，也应用在操作对象为圆柱面或者球面时，如对圆弧工件的打磨和除锈。

公开(公告)号：CN109794942A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910204735.9

申请日：2019-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董为 ,  张许 ,  杜志江 ,  毛薇

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种具有位姿分离的机械结构，它涉及一种机械结构，它包括底座、姿态补偿机构、定位机构和远程运动中心机构；所述定位机构包括第一电机、第二电机、第三电机、双平行四边形解耦结构和传动组件；所述远程运动中心机构包括第五电机、第六电机、传动组件和远程联动结构；双平行四边形解耦机构分别由第二电机和第三电机驱动，双平行四边形解耦机构通过传动组件与姿态补偿机构连接，第五电机由姿态补偿机构带动旋转，远程联动机构由第六电机驱动的传动组件带动作俯仰运动，第六电机由第五电机带动旋转。本发明可应用于穿刺手术中，也应用在操作对象为圆柱面或者球面时，如对圆弧工件的打磨和除锈。

公开(公告)号：CN110575248A

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201910893105.7

申请日：2019-09-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董为 ,  张许 ,  杜志江

IPC: A61B18/12 ,  A61B18/14 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B90/11

Abstract: 一种用于微创消融手术的机器人系统，它涉及一种机器人系统，它它包括现有的两套位姿分离机械臂，所述机器人系统还包括超声臂、手术推车和两套主手；手术推车的台面上的一侧安装有两套主手，另一侧安装有超声臂和两套位姿分离机械臂，且超声臂布置在两套位姿分离机械臂的之间。本发明应用于微创消融手术。