公开(公告)号：CN119282917A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411672316.5

申请日：2024-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董为 ,  张前军 ,  王思原 ,  高永卓 ,  东辉

IPC: B24B41/04 ,  B24B47/00 ,  B24B47/12 ,  B24B49/04

Abstract: 一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置，它涉及工业机器人打磨加工领域。本发明解决了现有机器人被动恒力控制存在的恒力波动大、位移行程小、且恒力无法动态调整的问题。本发明的恒力弹簧组件用以连接打磨头并提供一定位移行程内的恒定轴向压力，恒力调整机构组件用以动态调整恒力弹簧组件的恒力大小。当打磨头在机器人位置控制下下压在工件表面时，通过设置所需要的打磨力大小，本发明通过恒力调整机构组件动态调节所需恒力以满足打磨要求；另一方面，当打磨角度改变时，由于重力沿打磨头主轴方向发生改变，本发明可以自动根据角度调整恒力弹簧组件所提供的恒力，以补偿重力分量，从而保持恒定打磨力。本发明用于被动恒力打磨环境中。

公开(公告)号：CN119347705A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411672321.6

申请日：2024-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董为 ,  张前军 ,  王思原 ,  高永卓 ,  东辉

IPC: B25H1/14

Abstract: 一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台，它涉及精密定位领域。本发明解决了现有二自由度转动平台存在行程小、动态性能差、驱动力要求高的问题。本发明的中心虎克铰安装在基座上，两组导向机构以中心虎克铰为中心并分别在X轴方向和Y轴方向安装在基座上，偏转平台安装在中心虎克铰上，且偏转平台的两个延伸部分别通过一个针形铰链与一组导向机构连接；导向机构包括电机底座、零力弹簧连接体、音圈电机和多个零力弹簧，电机底座安装在基座上，音圈电机安装在电机底座上，零力弹簧连接体安装在音圈电机上，针形铰链的下部与音圈电机连接。本发明用于二自由度的精密定位。