公开(公告)号：CN110900608B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN201911261108.5

申请日：2019-12-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙立宁 ,  杜志江 ,  闫志远 ,  宋华建

IPC: B25J9/16

Abstract: 基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法，本发明涉及机器人运动学标定方法。本发明的目的是为了解决现有机器人运动学标定精度差的问题。基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法具体过程为：步骤一、确定用于最优测量构型选择的度量指标；步骤二、建立用于运动学标定的改进型粒子群算法；步骤三、基于改进型粒子群算法对机器人进行最优测量构型的选择。本发明用于机器人运动学标定领域。

公开(公告)号：CN110900608A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911261108.5

申请日：2019-12-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙立宁 ,  杜志江 ,  闫志远 ,  宋华建

IPC: B25J9/16

Abstract: 基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法，本发明涉及机器人运动学标定方法。本发明的目的是为了解决现有机器人运动学标定精度差的问题。基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法具体过程为：步骤一、确定用于最优测量构型选择的度量指标；步骤二、建立用于运动学标定的改进型粒子群算法；步骤三、基于改进型粒子群算法对机器人进行最优测量构型的选择。本发明用于机器人运动学标定领域。