公开(公告)号：CN105643609B

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201610231529.3

申请日：2016-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杜志江 ,  董为 ,  龙亿 ,  张志明 ,  高永卓 ,  王伟东 ,  于洪健 ,  闫志远 ,  吴冬梅

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/02

Abstract: 一种人机交互力检测装置，它涉及一种检测，具体涉及一种人机交互力检测装置。本发明为了解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题。本发明的第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接，第一关节头一侧外侧壁通过所述第一连接组件与第二关节头一侧内侧壁转动连接，第一关节头另一侧外侧壁通过所述第二连接组件与第二关节头另一侧内侧壁转动连接，连接轴的一端通过螺栓与第二关节头一侧外侧壁连接，磁编码器、第二轴承、弹性体由外至内依次套装在连接轴上，且弹性体通过键与连接轴的外侧壁连接，绑缚杆的上端套装在第二轴承上。属于机器人领域或医疗装备领域。

公开(公告)号：CN105666476A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610231584.2

申请日：2016-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董为 ,  杜志江 ,  张志明 ,  龙亿 ,  王伟东 ,  于洪健 ,  闫志远 ,  吴冬梅

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12

CPC classification number: B25J9/0006 ,  B25J9/12

Abstract: 用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，它涉及一种柔性驱动机构。目前外骨骼机器人系统多以刚性机构进行动力输出，但作为需要与人类直接接触的关节驱动器，柔顺性差，不能满足人机互动机器人对安全性及舒适性的要求。本发明中第一锥齿轮位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间围合的空腔内且第一锥齿轮套装在电机的输出轴上，离轴式磁编码器设在第一转轴的另一端上，第二转轴位于骨骼杆接头二的另一侧且其依次穿设在骨骼杆接头一和骨骼杆接头二上，弹性体套装在第一转轴上且其位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间，第二锥齿轮位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间围合的空腔内，第二锥齿轮套装在第一转轴上且其与第一锥齿轮相啮合。本发明用于机器人中。

公开(公告)号：CN105643609A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610231529.3

申请日：2016-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杜志江 ,  董为 ,  龙亿 ,  张志明 ,  高永卓 ,  王伟东 ,  于洪健 ,  闫志远 ,  吴冬梅

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J9/0006 ,  B25J19/02

Abstract: 一种人机交互力检测装置，它涉及一种检测，具体涉及一种人机交互力检测装置。本发明为了解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题。本发明的第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接，第一关节头一侧外侧壁通过所述第一连接组件与第二关节头一侧内侧壁转动连接，第一关节头另一侧外侧壁通过所述第二连接组件与第二关节头另一侧内侧壁转动连接，连接轴的一端通过螺栓与第二关节头一侧外侧壁连接，磁编码器、第二轴承、弹性体由外至内依次套装在连接轴上，且弹性体通过键与连接轴的外侧壁连接，绑缚杆的上端套装在第二轴承上。属于机器人领域或医疗装备领域。