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公开(公告)号：CN119037430A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411256657.4
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆换道控制方法、装置、车辆设备及存储介质。车辆换道控制方法，包括：当检测到目标车辆在当前车道不满足行驶条件时，确定当前车道前车的行驶速度及目标车道的交通流速度；其中，当前车道前车为在当前车道中目标车辆前面的车辆，目标车道为当前车道的左侧车道；当交通流速度大于在当前车道前车的行驶速度时，分别确定目标车辆与每个环境车辆间的换道最小安全距离及相对距离；当目标车辆与每个环境车辆间的相对距离均大于或等于对应的换道最小安全距离时，控制目标车辆向目标车道进行换道。本方案实现了不依赖驾驶员的决策判断和驾驶经验，完成车辆的自主换道行为，降低了车辆执行换道时的复杂性和风险性。
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公开(公告)号：CN114740759B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210405866.5
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02 , G06V20/40 , G06V10/77 , G06V10/771
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶系统的测试方法、装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取第一数量的视频片段，其中，视频片段的显示内容用于描述第一车辆与第二车辆之间的驾驶情况，视频片段的显示范围为第一车辆周围预设范围内的路段；对第一数量的视频片段进行质量分析，得到第二数量的视频片段，其中，第二数量小于等于第一数量；对第二数量的视频片段进行数据分析，得到目标试验参数；根据目标试验参数对第一车辆进行模拟测试，得到测试数据，其中，测试数据用于开发和优化所述自动驾驶系统。本发明解决了相关技术的自动驾驶系统测试精确度低、测试数据有效性低、测试成本高的技术问题。
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公开(公告)号：CN118409582A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410088819.1
申请日：2024-01-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆行驶轨迹的规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的驾驶环境信息；提取驾驶环境信息中当前驾驶环境下的环境特征状态；将环境特征状态输入预先建立的神经网络模型，神经网络模型输出车辆在当前驾驶环境下的规划行驶轨迹，其中，神经网络模型基于可生成环境特征状态的仿真环境和/或携带有环境特征状态标签的训练样本训练得到。由此，解决了相关技术中轨迹规划中容易产生误差累积，导致规划出的路径精确度低，并且覆盖场景较少等问题。
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公开(公告)号：CN117885765B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410296552.5
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆，该方法包括：根据当前位置坐标、当前车速、当前加速度和当前轨迹规划时长确定关键点的纵向位置坐标和每个关键点的系列横向位置坐标；根据当前位置坐标、关键点的纵向位置坐标和每个关键点的系列横向位置坐标得到初筛粗轨迹点的横向位置坐标，并根据当前位置坐标、关键点的纵向位置坐标和初筛粗轨迹点的横向位置坐标确定轨迹方程，并根据轨迹方程和当前转向灯状态确定目标轨迹和备用轨迹，使得智能驾驶执行器根据目标轨迹或备用轨迹对车辆进行控制。由此，解决了现有技术无法通过后装方式实现自动驾驶功能的升级等问题，实现了对轨迹的智能跟随。
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公开(公告)号：CN117885764B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410293050.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：基于待规划车辆的感知信息，构建待规划车辆的预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数，并根据预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数得到最终轨迹规划问题；根据当前位置信息、当前车道信息、周围障碍物信息和周围障碍物的轨迹预测信息求解最终轨迹规划问题得到未来时刻规划轨迹点的解向量，并生成待规划车辆的最终规划轨迹。由此，解决了时空解耦规划方式将路径规划与速度规划分开处理，导致信息丢失、无法达到全局最优的问题，实现了时间空间联合规划，提升了规划效率，保证车辆行驶轨迹的可行性、安全性及灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115339516B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202211053568.0
申请日：2022-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种转向盘旋转角度确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：接收换道指令；响应于换道指令，确定目标车辆在第一预定时刻与预定方位上的障碍车辆之间的距离；依据距离，预测目标车辆在第二预定时刻的目标轨迹点，其中，第二预定时刻包括转动方向盘时的第一时刻，以及目标轮胎与预定车道线接触时的第二时刻；依据目标轨迹点，预测目标车辆换道的目标轨迹，其中，目标轨迹为类人工驾驶状态下的轨迹；依据目标车辆的初始车辆位置，目标车辆参数以及目标轨迹，确定目标车辆的转向盘旋转角度。本发明解决了相关技术中依据目标换道位置确定转向盘的旋转角度时，存在换道轨迹过于僵硬的技术问题。
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公开(公告)号：CN116824545A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310777984.3
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G08G1/0965 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种前车异常状态提示方法及系统。该方法包括：通过目标己方车辆采集目标己方车辆之前的目标前方车辆的车辆状态图像，识别车辆状态图像中目标前方车辆的前方车辆状态信息，并依据前方车辆状态信息生成目标前方车辆对应的车辆异常信息，将目标前方车辆对应的车辆异常信息上报至云平台；通过云平台接收目标己方车辆上传的目标前方车辆对应的车辆异常信息，对车辆异常信息进行比对和筛选，生成目标前方车辆对应的异常状态提示信息，并将异常状态提示信息下发至目标前方车辆。通过本发明的技术方案，能够快速准确地识别前方车辆的异常状态，并进行快速传递，提高了交通参与者的安全性。
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公开(公告)号：CN116735232A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310759486.6
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种车辆安全性能测试装置及方法，其属于车辆测试技术领域，车辆安全性能测试装置包括：主基板；测试道路，设置于所述主基板上；被撞假车，设置于所述测试道路上；保护器，设置于所述主基板，所述保护器包括充气袋，所述充气袋能够在所述被撞假车受到撞击后充满气体并与所述被撞假车抵接。本发明能够满足测试车辆的实际碰撞测试。
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公开(公告)号：CN116610126A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310610749.7
申请日：2023-05-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取当前车辆的感知信息、导航信息以及运动信息；根据预设规则、感知信息、导航信息以及运动信息确定目标向量集合；将目标向量集合输入目标神经网络模型，得到目标规划路径，其中，目标神经网络模型通过目标样本集迭代训练神经网络模型得到，目标样本集包括：感知信息样本、导航信息样本、运动信息样本以及驾驶员驾驶路径信息样本。通过本发明的技术方案，能够避免传统方法中各个模块的误差累积问题，本发明实施例中的神经网络算法使用驾驶员驾驶数据进行训练，针对场景变换具有自学习能力，能够适应城市中日趋复杂的场景。
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公开(公告)号：CN116517361A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310709981.6
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车系统，其包括上坡板，所述上坡板倾斜向上设置；皮带传输装置，所述皮带传输装置沿垂直停车位的方向布置；下坡板，所述下坡板倾斜向下朝向停车位设置，所述皮带传输装置位于所述上坡板和所述下坡板之间；车辆夹紧装置，所述车辆夹紧装置设置在所述皮带传输装置上，所述上坡板和所述下坡板均与所述车辆夹紧装置对接，所述车辆夹紧装置能够对停放的车辆进行夹紧；车辆倾斜装置，所述车辆倾斜装置设置在所述车辆夹紧装置上；车辆停放检测装置，所述车辆停放检测装置设置在所述车辆夹紧装置朝向停车位的一侧。本发明无需依赖车辆的自动泊车功能，能够满足所有车辆自动泊车的需要。
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