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公开(公告)号：CN118722639A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410635304.9
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的侧向运动控制方法及装置，其中，方法包括：基于车辆的目标侧向加速度计算当前工作周期的当前控制输出预测序列，并检测当前控制输出预测序列是否满足预设目标准则条件，若当前控制输出预测序列满足预设目标准则条件，则根据当前控制输出预测序列控制车辆进行侧向运动，否则，基于预先构建的目标学习算法进行更新，直至控制输出预测序列满足预设目标准则条件。本申请实施例可以基于车辆的目标侧向加速度，对车辆的方向盘转角控制量进行迭代学习求解，从而实现车辆侧向运动的高效控制，提升了车辆的侧向控制在多种工况下的适应性和准确性，使车辆侧向运动的控制精度更高。
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公开(公告)号：CN118722610A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410635220.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/14 , B60Q9/00 , B60R11/00 , G01S13/931
Abstract: 本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，车辆内设置导轨，导轨包括检测区域和过渡区域，雷达在导轨内绕车身匀速运动，方法包括：判断雷达是否接收到车辆周围障碍物基于雷达发送的电磁波生成的反射雷达波；若接收到车辆周围障碍物基于雷达发送的电磁波生成的反射雷达波，则判断雷达是否处于检测区域；若雷达处于检测区域，则基于反射雷达波生成障碍物位置信息，并根据障碍物位置信息进行车辆控制。由此，解决了目前的传感器位置都是固定在车身周围，布置灵活性较差，一旦布置位置前期设计不合理则无法修改，容易对智能驾驶性能造成影响，并且多个传感器安装成本较高等问题，降低了整车成本，有助于提升智能驾驶性能水平。
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公开(公告)号：CN119261892A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411417788.6
申请日：2024-10-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车道保持方法、装置、电子设备和存储介质。获取道路图像信息和本车运动参数，并根据道路图像信息确定车道线在车辆坐标系下的车道线坐标；根据本车运动参数和预设预瞄参数，确定预瞄距离；基于前轮反馈控制方式，根据预瞄距离、车道线坐标和本车运动参数，确定本车方向盘的目标转角；根据目标转角，控制车辆在车道中保持居中行驶。本申请实施例提高了车道保持的准确性和通用性。
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公开(公告)号：CN118991773A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411202147.9
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/00 , B60W40/10 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种循迹倒车方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在车辆的循迹倒车功能已被激活的情况下，获取所述车辆的前向行驶数据，其中，所述前向行驶数据包括车辆位置数据和运动状态数据；根据所述车辆位置数据确定目标倒车轨迹，根据所述车辆位置数据、所述运动状态数据和所述目标倒车轨迹确定与所述车辆对应的目标方向盘转角；根据所述目标方向盘转角控制所述车辆按照所述目标倒车轨迹进行倒车行驶，解决了在狭窄或复杂环境中倒车操作难度大的问题，减少了因倒车不当而引发的事故风险，提高了循迹倒车的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN118722567A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410763802.1
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/06 , B60W40/107 , F02D9/08
Abstract: 本申请涉及一种车辆的纵向驱动控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆在预设工作周期内的初始节气门开度；计算车辆的加速度差值，判断车辆的实际纵向加速度是否满足车辆的目标纵向加速度对应的跟踪条件；如果车辆的实际纵向加速度满足车辆的目标纵向加速度对应的跟踪条件，则停止迭代学习，否则根据预设工作周期内的当前节气门开度和车辆的加速度差值确定新的工作周期内的节气门开度，并根据新的工作周期内的节气门开度对车辆进行纵向驱动控制。由此，解决了相关技术中的纵向控制算法无法满足控制器实时性要求，工程实用性不佳，速度和加速度跟随性能较低，降低了车辆纵向驱动运动控制系统的鲁棒性和自适应性的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118457598A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410508723.6
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆可行驶区域的计算方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于多传感器融合数据，建立当前车辆的障碍车辆势场函数、当前车辆所在道路的边界势场函数和当前车辆所在道路的中心线势场函数；基于障碍车辆势场函数、边界势场函数和中心线势场函数计算当前车辆的交通环境总势场函数，并根据交通环境总势场函数确定当前车辆的可行驶区域，并基于可行驶区域规划当前车辆行驶。由此，解决了现有技术中自动驾驶车辆缺少对车辆周围复杂行驶变化环境的建模等问题，为自动驾驶车辆决策层提供更符合精准的安全复杂环境信息，帮助自动驾驶车辆进行精准的决策规划，有效的避免危险发生，降低交通事故发生率。
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公开(公告)号：CN118288994A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410508390.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的车道保持方法及装置，其中，方法包括：在车辆处于预设车道保持工况的情况下，利用预先构建的预测控制算法对车辆的当前横向位置和当前车身横摆角计算预测时域内的目标控制量，根据目标控制量生成车辆的前车轮转角控制量和后车轮转角控制量，分别利用前车轮转角控制量和后车轮转角控制量，在控制时域内控制车辆的前车轮和后车轮进行转向，使车辆保持在当前车道。本申请可以在检测到车辆出现车道偏离的情况下，并通过预测控制算法分别输出车辆前轮和后轮的控制量，以根据前轮和后轮的控制量分别控制车辆的前后车轮，使车辆高效稳定地保持在原有车道，提高了车辆车道保持控制的灵活性，安全性更强。
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公开(公告)号：CN116767202A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310912469.1
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种基于差动控制的车辆横向控制方法、装置及设备，该方法包括：获取车辆行驶过程中的车辆行驶信息；根据车道线信息、车辆位置信息以及车辆与车道之间的预设位置关系，确定车辆与车道之间的偏离距离；当偏离距离满足横向控制条件时，根据车辆与车道线之间的偏离距离，确定期望修正横摆力矩；根据期望修正横摆力矩，确定车轮纵向力矩；并根据车轮纵向力矩对车辆进行横向控制。本发明的技术方案，通过车辆偏离车道的偏离距离确定左右车轮纵向力差对车辆进行横向控制，即基于差动控制调整车辆的横向位置，在车辆偏离车道线时施加抑制控制，实现车道保持辅助，使车辆控制更为精准，满足非转向型方向修正控制。
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公开(公告)号：CN118991824A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411228372.X
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆安全行驶区域确定方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：获取与目标车辆相对应的自动驾驶感知融合信息和车辆运动信息，并根据所述自动驾驶感知融合信息确定目标建模对象，基于所述自动驾驶感知融合信息和所述车辆运动信息建立与所述目标建模对象相对应的约束势场模型；基于所述约束势场模型确定与目标车辆相对应的目标约束势场模型，并根据所述目标约束势场模型确定安全行驶区域。基于上述技术方案，通过综合自动驾驶感知融合信息和车辆运动信息建立自动驾驶过程中的约束势场模型，进而根据该约束势场模型确定安全行驶区域，提高了车辆在自动驾驶过程中的安全性能。
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公开(公告)号：CN118770209A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411001032.3
申请日：2024-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆乘员安全防护控制方法、装置、车辆及存储介质。包括：基于当前车辆与周围车辆的通信状态，判断当前车辆与周围车辆之间存在碰撞风险时，且在根据当前车辆的车速判定当前车辆不满足预设避撞条件时，规划第一紧急转向路径，获取AES系统根据第一紧急转向路径执行转向动作时的第一预测结果，并在第一预测结果为不碰撞时规划第二紧急转向路径，并在基于第二紧急转向路径判定当前车辆满足预设避撞条件时，基于第二紧急转向路径执行转向动作，以对乘员进行防护。由此，解决了当前制动系统在高速时受限于执行器仅能进行有限的最大速度降而无法达到期望车速，以及缺少将主、被动安全技术相结合对乘员进行最大保护的技术的问题。
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