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公开(公告)号：CN118991825A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411228381.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标车辆相对应的车辆运动参数和自动驾驶路径信息；基于所述车辆运动参数和所述自动驾驶路径信息确定与所述目标车辆相对应的期望方向盘转角；基于所述期望方向盘转角控制所述目标车辆沿期望路径行驶。基于上述技术方案，通过获取车辆运动参数和自动驾驶路径信息，进而确定对应的期望方向盘转角，根据该期望方向盘转角控制车辆的横向路径，进而提高自动驾驶车辆在自动驾驶过程中横向路径控制的准确性，取得了提升自动驾驶车辆的安全性能和控制性能的技术效果。
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公开(公告)号：CN118833237A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410763754.6
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本申请涉及一种车辆的纵向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于车辆的当前踏板开度确定车辆的目标减速度，并结合目标减速度和上一轮次的迭代学习结果，得到相应的制动压力；采集在制动压力下的车辆的实际减速度，判断车辆是否满足预设迭代停止条件，如果不满足预设迭代停止条件，则进行本轮次的迭代学习，得到本轮次的迭代学习结果，直至车辆满足预设迭代停止条件，并利用满足预设迭代停止条件对应轮次的迭代学习结果进行车辆的纵向控制。由此，解决了相关技术中，难以满足车辆智能驾驶的实时性要求，工程实用性不佳，且无法满足车辆智能驾驶安全行驶需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN118722641A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410657937.X
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种自主换道方法、装置、车辆、存储介质及产品，其中，方法包括：在检测到车辆进入自主换道工况的情况下，获取驾驶员的身份标识和车辆的当前所处工况；发送身份标识和当前所处工况至服务器，以接收服务器基于身份标识和当前所处工况查询的换道行为特征参数；基于换道行为特征参数确定驾驶员的实际驾驶风格，以按照实际驾驶风格控制车辆进行自主换道。由此，解决了相关技术中，车辆的自主换道方法多利用设定好的特征参数进行自主换道，导致车辆在自主换道时的灵活性较差，智能水平也较低，且用于自主换道的特征参数准确性较差，降低了车辆的安全性的同时，用户的体验感不高，粘性较差等问题。
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公开(公告)号：CN118722639A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410635304.9
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的侧向运动控制方法及装置，其中，方法包括：基于车辆的目标侧向加速度计算当前工作周期的当前控制输出预测序列，并检测当前控制输出预测序列是否满足预设目标准则条件，若当前控制输出预测序列满足预设目标准则条件，则根据当前控制输出预测序列控制车辆进行侧向运动，否则，基于预先构建的目标学习算法进行更新，直至控制输出预测序列满足预设目标准则条件。本申请实施例可以基于车辆的目标侧向加速度，对车辆的方向盘转角控制量进行迭代学习求解，从而实现车辆侧向运动的高效控制，提升了车辆的侧向控制在多种工况下的适应性和准确性，使车辆侧向运动的控制精度更高。
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公开(公告)号：CN118612241A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410635227.7
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种CAN总线数据拟合上传方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取当前车辆的行驶状态和当前CAN总线数据；将当前CAN总线数据划分为浮点变值数据和整形常值数据；利用预设的两点方式拟合整形常值数据得到拟合后的整形常值数据，并在基于行驶状态判定浮点变值数据满足预设的拟合条件时，利用预设的多项式对浮点变值数据拟合得到拟合后的浮点变值数据，将拟合后的整形常值数据和拟合后的浮点变值数据上传至云端。由此，能够实现车端数据自适应拟合上传，既能够减少上传数据量，又能够在云端准确还原数据，有助于减少云端服务器处理能力和传输带宽，节约数据资源和数据管理成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118535331A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410635516.7
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆障碍物的自适应检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前行驶工况并确定车辆的至少一个故障检测区域和每个故障检测区域的检测方式，同时生成每个故障检测区域的聚焦调节策略，并得到控制器的芯片算力，以将芯片算力聚焦至故障检测区域中的传感设备，得到传感设备的工作分配权重，进而控制每个故障检测区域中的传感设备对目标障碍物进行检测。由此，解决了相关技术中无法基于自适应环境感知控制相应的传感设备进行定向检测，从而降低检测精度、提高检测成本等问题，通过对行驶路况的识别，自适应调整各传感设备的聚焦方案，并结合控制器芯片算力调整聚焦，从而实现精准聚焦感知。
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公开(公告)号：CN118488173A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410591312.8
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04N7/18 , H04N23/611 , H04N23/69 , B60R1/22 , B60R16/037
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆A柱的显示方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集当前驾驶员的面部图像和眼动点位置；基于面部图像，判断预设的映射关系库中是否存在当前驾驶员对应的眼动点与摄像头坐标系关系；若存在眼动点与摄像头坐标系关系，则基于眼动点与摄像头坐标系关系和眼动点位置计算摄像头的第一坐标位置，并根据第一坐标位置对摄像头进行调整，以将摄像头采集的图像显示在车辆的A柱位置。由此，解决A柱造成视线盲区的问题，驾驶员可以根据需求调整视野参数，保证驾驶员获取最舒适的显示视角。
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公开(公告)号：CN118089773A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410510384.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆运动轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据车辆的起始点坐标、车辆的起始点航向角和第一参考线的长度确定第一参考线的末端坐标，并根据第一参考线的末端坐标、车辆的起始点航向角和曲线的长度得到每条曲线的起始点航向角和每条曲线的末端坐标；根据曲线的起始点航向角、曲线的末端坐标和第二参考线的长度计算第二参考线的末端坐标，根据车辆的起始点坐标、第一参考线的末端坐标、每条曲线的末端坐标和第二参考线的末端坐标生成车辆的运动轨迹参考线。由此，解决了相关技术无法准确计算车辆左转弯行驶的变曲率路径的问题，能够精确地计算出车辆不同速度的行驶轨迹参考路线。
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公开(公告)号：CN119239645A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411371933.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/045 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种车辆路径追踪横向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前运动信息和目标期望路径；基于当前运动信息以及运动偏差与预瞄时间之间的目标映射关系，确定目标车辆的当前预瞄距离；基于当前运动信息、目标期望路径和当前预瞄距离，确定目标车辆的目标方向盘转角；基于目标方向盘转角，生成目标控制信号，并基于目标控制信号对目标车辆进行横向控制，以使目标车辆沿目标期望路径行驶。通过本发明实施例的技术方案，以实现自动对车辆路径追踪的横向控制，可以适应复杂的车辆行驶环境，提高车辆路径追踪横向控制的精度和稳定性，保证车辆智能行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN119043365A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411236152.1
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹优化方法、装置、设备、存储介质及产品。该方法包括：在监测到自身车辆满足进入复杂场景判断条件时，根据自身车辆位置信息和车辆周围障碍物信息，构建初始栅格地图；根据初始格栅地图中各栅格位置与自身车辆在初始栅格地图中的车辆栅格位置，将初始栅格地图进行分辨率转换，得到变换栅格地图；将变换栅格地图进行二值化转换，得到二值化栅格地图；构建自身车辆的车辆碰撞检测模型，并基于车辆碰撞检测模型在二值化格栅地图中进行路径搜索，得到行驶路径参考线；基于行驶路径参考线，对自身车辆进行车辆轨迹优化，得到车辆轨迹优化结果。本发明实施例技术方案提高了在复杂场景下的车辆轨迹优化可靠性。
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