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公开(公告)号：CN110874945A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201811015661.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同的路侧感知系统及其车辆控制方法，该系统包括智能路侧设备包括路侧感知模块、路侧处理模块和路侧通信模块；路侧感知模块包括传感器，用于采集目标车辆的周围环境信息；路侧处理模块，用于对采集的周围环境信息进行融合处理，以形成道路环境信息；路侧通信模块，用于将道路环境信息发送给目标车辆；目标车辆包括驾驶行为决策模块；驾驶行为决策模块，用于根据道路环境信息进行路径规划，并根据路径规划结果进行自动驾驶。由此，使得道路上的普通车辆可通过与智能路侧设备进行交互即可实现自动驾驶，有效降低了在车辆上配置感知系统的整车成本，有效降低了智能交通系统成本。
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公开(公告)号：CN106407947B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201610868365.5
申请日：2016-09-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请公开了用于无人驾驶车辆的目标物体识别方法和装置。所述无人驾驶车辆设置有激光雷达传感器和摄像头传感器，所述方法的一具体实施方式包括：获取所述激光雷达传感器采集的点云数据以及所述摄像头传感器采集的影像数据；在所述影像数据中检测出目标物体，生成用于指示所述目标物体的矩形框；移除所述点云数据中的用于指示地面的地面点以及处于所述摄像头传感器视角范围之外的点以得到第一点云数据；根据所述矩形框，在所述第一点云数据中检测出与所述目标物体对应的第二点云数据；在所述第二点云数据中确定与所述目标物体对应的最小外包围盒。该实施方式提高了用于无人驾驶车辆的目标物体识别的精准度。
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公开(公告)号：CN109059780B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201811056945.X
申请日：2018-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
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公开(公告)号：CN109165629B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811068019.4
申请日：2018-09-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种多焦距视觉障碍物感知方法及装置，其中方法包括：采用长焦距相机和短焦距相机分别获取障碍物的检测结果；分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列。本发明实施例能够将来自不同焦距相机的跟踪序列合并，从而实现多焦距视视觉障碍物感知，解决现有技术中存在的跟踪视野和视距之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN109271892A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811004517.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种物体识别方法、装置、设备、车辆和介质。所述方法包括：根据目标物体在地图中的位置信息，以及至少两个摄像头的拍摄参数，从各所述摄像头中挑选与所述目标物体匹配的目标摄像头，其中，所述至少两个摄像头采用至少两个焦距；控制所述目标摄像头进行所述目标物体的图像拍摄；获取所述目标摄像头拍摄的图像，进行所述目标物体的识别。本发明实施例可以在环境中物体众多且情况复杂的条件下，能够完整、准确的识别到物体图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109145860A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811026061.X
申请日：2018-09-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明实施例提出一种车道线跟踪方法和装置。其中，该方法包括：将当前帧的前K帧在相机坐标系的车道线检测结果投影到世界坐标系，K为大于或等于1的正整数，所述前K帧为从所述当前帧向前的连续的K个帧；将所述前K帧在世界坐标系的投影结果，投影到所述当前帧的相机坐标系；在所述当前帧的相机坐标系中，按照所述前K帧的车道线分组，确定所述当前帧的车道线分组。本发明实施例利用前后帧之间的关联，能够输出更准确、更鲁棒的车道线结果，实现准确的车道线跟踪效果。
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公开(公告)号：CN109117825A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811025492.4
申请日：2018-09-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种车道线处理方法和装置。该方法包括：获取第一图像中包括的各车道线点之间的距离；利用各所述车道线点两两之间的距离确定各所述车道线点的方向密度；利用各所述车道线点的方向密度确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。本发明实施例利用各车道线点的方向密度，对图像中的车道线点进行分组，得到的分组更准确，因此拟合得到的车道线准确，不受图像质量的影响，具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109059780A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811056945.X
申请日：2018-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
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公开(公告)号：CN105740402B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610059946.4
申请日：2016-01-28
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06K9/726 , G06K9/00624 , G06K9/6267 , G06K9/6269 , G06K9/66
Abstract: 本申请公开了数字图像的语义标签的获取方法及装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取数字图像；查找与所述数字图像对应的语义标签模型，所述语义标签模型用于表征数字图像与语义标签的对应关系，所述语义标签用于对数字图像进行文字说明；将所述数字图像导入所述语义标签模型，得到对应所述数字图像的全图识别信息和局部识别信息，将所述全图识别信息和局部识别信息组合成语义标签。该实施方式首先获取数字图像；然后查找与所述数字图像对应的语义标签模型，通过语义标签模型获取语义标签，提高了获取数字图像对应的语义标签的准确度。
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公开(公告)号：CN109116374B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201710488088.X
申请日：2017-06-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了确定障碍物距离的方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：基于深度学习的方式，得到障碍物检测模型；获取视觉传感器采集到的图像，输入给障碍物检测模型，得到输出的图像中的障碍物的三维语义信息；根据障碍物的三维语义信息确定出障碍物与无人驾驶车辆的距离。应用本发明所述方案，能够提高结果的可靠性和准确性等。
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