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公开(公告)号：CN116434168A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310292969.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本申请提供了一种非结构化道路的语义分割方法、装置、芯片、终端和设备，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取非结构化道路图像；将非结构化道路图像输入至非结构化道路语义分割模型，输出语义分割结果；非结构化道路语义分割模型中残差结构对图像进行特征提取，输出提取特征；第一捷径连接结构将提取特征传递至金字塔卷积结构和合并预测结构；金字塔卷积结构对提取特征进行卷积处理，输出多个不同尺度的初级特征，再将多个初级特征与提取特征分别进行加法融合，生成多个融合特征；注意力结构对多个融合特征进行特征强化处理，输出多个强化特征；合并预测结构将多个强化特征以及提取特征进行合并及预测，输出语义分割结果。
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公开(公告)号：CN116229414A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211708362.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本申请提供了一种矿区行人识别方法、装置和芯片，涉及数据处理领域。该方法包括：通过红外图像采集装置获取矿区图像；根据已构建的矿区行人识别模型，识别矿区图像中的行人图像；其中，矿区行人识别模型包括依次连接的特征提取结构、特征融合结构和预测结构，特征提取结构用于对矿区图像进行特征提取，并对提取的特征进行特征增强处理，输出多个不同深度的增强特征，特征融合结构用于对多个增强特征依次进行池化处理和融合处理，输出多个融合特征，预测结构用于分别对多个融合特征进行特征提纯处理和预测识别，输出行人预测结果。本申请对矿区图像中的行人进行精准的类别识别，能够保证矿车自动驾驶决策规划的准确性，大大提升矿车驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116229413A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211696536.2
申请日：2022-12-28
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本申请提供了一种矿区路面水坑的识别方法、装置和芯片，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取矿区路面图像；根据已构建的路面水坑识别模型识别矿区路面图像中的水坑图像；路面水坑识别模型包括特征提取结构、特征融合结构和预测结构，特征提取结构对矿区路面图像进行特征提取，输出多个不同深度的提取特征，特征融合结构对多个提取特征进行融合处理，输出多个融合特征，预测结构对多个融合特征进行特征提纯处理和预测识别，输出水坑预测结果，预测结构包括第一合并模块和并联的权重结构、捷径连接结构，权重结构用于根据融合特征输出权重向量，第一合并模块对权重结构输出的权重向量与经过捷径连接结构输出的融合特征进行合并。
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公开(公告)号：CN115583510A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211194861.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本申请公开了一种基于激光扫描仪的自动排土控制方法及其系统，其首先从由激光扫描仪采集的排土带的三维模型获得多项统计参数并将其通过序列编码器以得到统计特征向量，接着，将所述排土带的三维模型通过图像编码器以得到模型特征向量，然后，基于所述统计特征向量，对所述模型特征向量的编码进行优化以得到优化模型状态矩阵，最后，将所述优化模型状态矩阵通过分类器以得到用于表示排土机的受料臂的回转角度应增大或应减小的分类结果。通过这样的方式，可以远程、智能的操作排土机这类大型设备。
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公开(公告)号：CN118790097A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411024668.X
申请日：2024-07-29
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司 , 国网商用电动汽车投资有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种换电控制方法和系统。换电控制方法包括以下步骤：运营平台在检测到车辆的电池电量低于预设值时，向车辆发出第一换电指令；所述运营平台在收到车辆发出的准备完成指令后，向换电站发出第二换电指令；所述换电站在接到所述第二换电指令后对车辆实施换电作业，在换电完成后，向所述运营平台反馈换电完成信号。上述的换电控制方法和系统通过运营平台向车辆发出第一换电指令，向换电站发出第二换电指令，换电站从而可以根据第二换电指令为车辆更换电池箱，完成换电作业。在通讯控制过程中，不再需要车辆跟换电站之间进行通讯交互，整个换电过程由运营平台集中控制，降低了换电过程中的通信主体，提高了换电效率和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117289296A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310991418.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及矿区自动驾驶技术领域，具体为一种基于激光雷达的矿区反坡检测方法及系统，包括，采集卸载区倒车数据；进行地面分割，获取地面检测结果，获取挡土墙监测结果；采用点云叠加方式，进行单帧地面点云计算反坡精度差；基于车辆轨迹以及监测到的挡土墙位置，对叠加后的地面点云进行分段；进行反坡计算及补偿，对每一段点云，通过平面拟合的方式，计算出每一段的坡度，并通过卡尔曼滤波算法进行平滑处理。本发明解决的是矿山卸载区反坡检测问题，采用激光雷达点云数据和组合惯导车辆位姿数据进行反坡计算，保证了识别的精度，并具有实时性，为矿卡提供安全保障。
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公开(公告)号：CN117268408A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310961887.X
申请日：2023-08-02
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明涉及矿区自动驾驶领域，公开了一种激光slam定位方法包括，通过预积分因子获取从初始状态到当前状态的运动信息，利用激光雷达里程计算法计算设备的位置和姿态，并通过GNSS先验因子提升激光slam定位精度，通过车辆位置先验因子和车辆动力学校验，得出需要优化的车辆数据，通过因子图算法进行系统优化。本方法避免了在特征点稀疏的矿区场景提取点线特征，增强了激光slam系统的鲁棒性，在矿区桥遂场景中，路侧设备可以有效约束激光里程计漂移。
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公开(公告)号：CN117268365A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310958532.5
申请日：2023-08-01
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: G01C21/00 , B60W60/00 , B60W40/04 , G05D1/02 , G01C21/20 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了基于多定位系统矿区车辆定位及人员定位保护方法包括矿区内所有定位终端发布自身定位消息；云端中控服务器接收整理所有定位消息；无人车从云端中控服务器查询半径区域内所有存在的定位终端与障碍物，并结合无人车自动驾驶系统的感知结果得到更新的障碍物位置信息并上传；依靠感知结果对无人车形式轨迹进行规划，躲避前方障碍物；利用虚拟地图实时监控矿区内作业情况，并对危机情况进行警报。一种基于多定位系统的矿区车辆人员安全保护警报系统及装置，借助多定位终端实时监控矿区内作业人员车辆的当前位置，并辅助自动驾驶系统对无人车路径进行避障规划，从而实现全天候高精度的监控矿区作业境况，并对人员车辆安全进行保护警报。
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公开(公告)号：CN117075108A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310795808.2
申请日：2023-06-30
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明涉及林分生长模型的技术领域，具体为一种基于多工程设备防撞检测方法，本发明公开了种基于多工程设备防撞检测方法及系统，其中检测方法包括，利用遥感技术获取设备实时位置信息；基于获取的位置信息建立空间坐标体系；通过空间坐标体系计算出设备间的安全临界距离；基于安全临界距离制定防撞规则；采用本发明，通过利用遥感技术，能够实时获取多个工程设备的位置信息，为后续的实时检测提供了必要的数据来源，通过建立空间坐标体系，能够确保设备的位置信息的准确性，能够更加准确的计算出设备间的安全临界距离，通过防撞规则的建立，能够确保设备在运行过程中始终遵守安全距离，减少碰撞和事故的风险。
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公开(公告)号：CN115583510B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211194861.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: B65G65/00 , B65G65/28 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T17/05 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F17/18
Abstract: 本申请公开了一种基于激光扫描仪的自动排土控制方法及其系统，其首先从由激光扫描仪采集的排土带的三维模型获得多项统计参数并将其通过序列编码器以得到统计特征向量，接着，将所述排土带的三维模型通过图像编码器以得到模型特征向量，然后，基于所述统计特征向量，对所述模型特征向量的编码进行优化以得到优化模型状态矩阵，最后，将所述优化模型状态矩阵通过分类器以得到用于表示排土机的受料臂的回转角度应增大或应减小的分类结果。通过这样的方式，可以远程、智能的操作排土机这类大型设备。
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