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公开(公告)号：CN117237887B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311015335.6
申请日：2023-08-14
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种沙尘天气下多传感器融合目标检测方法及系统，涉及矿区自动驾驶技术领域，包括采集沙尘天气下的可见光图像特征以及红外图像特征进行特征融合；基于置信度网络，预测沙尘天气下的融合特征位置，初始化目标查询的位置编码；基于注意力机制，构建目标查询的相互关系，基于融合特征更新目标查询；输入目标查询，预测目标查询的目标类别以及目标边界框，对预测结果进行动态判断。本发明可以通过组合特征的优势，提供更丰富的语义信息，增强目标检测和识别的准确性；初始化目标查询的位置编码，有助于在模型后续的运行中更好地跟踪目标，增强了准确性和鲁棒性；对预测结果进行进一步的筛选和调整，提高自动驾驶系统的性能和安全性。
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公开(公告)号：CN118007721A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310947916.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种警报系统及煤矿挖斗支撑装置，涉及煤矿技术领域，一种警报系统，包括有警报单元；检测单元，检测该装置的一重心位置，利用该重心位置与该连接界面的中点的连接线及该连接线投影于该固定基准平面的一投影直线，用以检测该连接线与该投影直线的一夹角。本发明通过对煤矿挖斗的重心倾斜的检测与判断，能在煤矿挖斗即将倾倒前，即时地提醒使用者，使用者得以随时掌握煤矿挖斗的倾斜情形，有效地避免因为煤矿挖斗倾倒，所造成的硬件损坏，提高了工作效率，提高了整体装置的工作效率。
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公开(公告)号：CN117960288A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311116584.4
申请日：2023-08-31
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明涉及煤矿开采的技术领域，公开了一种煤矿开采破碎装置，包括支撑机构，包括支撑腿、固定连接在所述支撑腿外侧的箱体，以及固定连接在所述箱体顶端的进料斗，所述箱体的底端固定连接有出料斗，所述箱体的外侧固定连接有支撑架，所述箱体的内壁固定连接有斜块；在煤块通过第一粉碎辊与第二粉碎辊的配合进行粉碎后，配合变速式震动的筛板，不仅可以提高对煤块筛落速度的同时，还可以提高煤块的破碎分离效果，配合风机的运转可以对破碎时以及筛动时的粉尘进行有效的整体吸收，以此对工作人员的安全进行有效保障，并且可以依据筛板表面煤块的重量，对筛动的速度、吸尘的方向，以及第一粉碎辊的启停进行自动式的控制，提高了设备的实用性。
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公开(公告)号：CN113794041B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111071091.4
申请日：2021-09-13
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 一种架设于矿用无人驾驶自卸卡车上的天线支架，包括线槽支架、第一天线基座、第二天线基座和紧固钢丝；第一天线基座设置在线槽支架的顶部，第二天线基座设置在线槽支架中部；紧固钢丝设置在线槽支架上，用于紧固线槽支架。线槽支架包括直立线槽和横卧线槽；两个与水平面垂直架设，走线的槽面相对设置；横卧线槽垂直固定设置在两个直立线槽之间。本发明线束可以很好的被约束在线槽中，即起到了保护作用，同时布线也更加方便美观，更为之后的维修更换提供了便捷。
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公开(公告)号：CN117237911A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311036679.5
申请日：2023-08-17
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/778 , G06V10/82
Abstract: 本发明所述方法及系统，涉及自动驾驶技术领域包括采集驾驶场景的图像数据并标注动态障碍物；对原始图像数据预处理，通过线性迭代聚类生成超像素图像；预测目标位置，将超像素图像输入多目标检测算法，生成目标类别和边界框。本发明提供的基于图像的动态障碍物快速检测方法通过超像素抽象将物体抽象成多个细长的矩形，降低了计算量，同时保持了对目标物体的有效表示，相比于对每个像素进行计算，只需对超像素进行计算处理，减少了计算开销，提高了检测速度，能够快速检测移动的目标并及时做出正确反应，提高了自动驾驶系统的安全性和稳健性。本发明在计算开销、检测速度和安全性方面都取得更加良好的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116718180A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310694491.3
申请日：2023-06-09
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于高精度地图平台的无人驾驶矿车定位方法，包括：预设高精度地图的初始坐标系，基于初始坐标系获取无人驾驶矿车的当前矿车位姿状态；基于当前矿车位姿状态，获取无人驾驶矿车行驶第一时间后的实时矿车位姿状态，并基于初始坐标系，根据实时矿车位姿状态确定无人驾驶矿车的第一位置；基于当前矿车位姿状态，预测无人驾驶矿车行驶第一时间后的预测矿车位姿状态，并基于初始坐标系，根据预测矿车位姿状态确定无人驾驶矿车的第二位置；将第一位置与第二位置进行对比，根据对比结果确定高精度地图初始坐标系的可信度，确定无人驾驶矿车的精准定位。通过对高精度地图可信度的判断，实现无人驾驶矿车的精准定位。
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公开(公告)号：CN119933695A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510227000.3
申请日：2025-02-27
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本申请公开了一种露天矿电铲自动控制系统及方法，其通过采用基于深度学习的神经网络模型对障碍物目标区域进行特征提取来挖掘出障碍物目标区域中的深层次语义特征，以提高对障碍物的具体的类型和特性的识别精度；进一步通过对障碍物类型和障碍物的相对位置进行联合编码分析，来实现对障碍物类型及其与电铲间距离关系的深度理解，以得到能够综合反映障碍物类型和距离信息的交互编码特征，并基于所述交互编码特征，来确定是否生成紧急制动指令。通过这样的方式，提升了障碍物的检测精度，进而实现了对障碍物更精确、更智能的识别与响应，大大提高了露天矿电铲作业的安全性。
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公开(公告)号：CN119900553A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510227001.8
申请日：2025-02-27
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本申请公开了一种露天煤矿挖掘机的自动控制系统及方法，通过获取光谱传感器和摄像头采集的煤堆表面状态图像和煤堆光谱图像集合，并采用基于深度学习的神经网络模型对两者分别进行特征提取以捕捉煤堆的外在形态特征和内在属性特征，以得到煤堆的表面状态特征和光谱特征表示，进一步通过对表面状态特征和光谱特征进行多模态综合分析以挖掘出两者之间的本质关联特征表示，并基于此准确判断煤堆的类型。通过这样的方式，能够实现对煤堆的精准识别，从而智能化地生成挖掘任务指令，提高了挖掘效率和资源利用率。
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公开(公告)号：CN116718180B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310694491.3
申请日：2023-06-09
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于高精度地图平台的无人驾驶矿车定位方法，包括：预设高精度地图的初始坐标系，基于初始坐标系获取无人驾驶矿车的当前矿车位姿状态；基于当前矿车位姿状态，获取无人驾驶矿车行驶第一时间后的实时矿车位姿状态，并基于初始坐标系，根据实时矿车位姿状态确定无人驾驶矿车的第一位置；基于当前矿车位姿状态，预测无人驾驶矿车行驶第一时间后的预测矿车位姿状态，并基于初始坐标系，根据预测矿车位姿状态确定无人驾驶矿车的第二位置；将第一位置与第二位置进行对比，根据对比结果确定高精度地图初始坐标系的可信度，确定无人驾驶矿车的精准定位。通过对高精度地图可信度的判断，实现无人驾驶矿车的精准定位。
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公开(公告)号：CN116456419B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202310252903.8
申请日：2023-03-16
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，通过网络、控制、路由三个模块，使用SDN技术进行架构设计及搭建，借助数据平面与控制平面分离的特性进行对网络的灵活管理控制。利用有向无环图构建算法为上下行链路构建分层拓扑，并采用深度优先搜索算法以较低复杂度寻找全部可用路由。通过设计链路指标，实现面向能量均衡与鲁棒的最优路由选择。通过对链路过期时间的预测以及packet‑in消息接收时刻在网络运行周期的分布，设计硬超时时间hard_timeout字段的函数。最后利用Openflow v1.3协议进行流表下发使网络模块具备灵活转发的功能，从时延、网络生存周期、丢包率三个指标优化，实现多无人机数据回传中的能量均衡与高可靠传输。
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