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公开(公告)号：CN113794041B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111071091.4
申请日：2021-09-13
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 一种架设于矿用无人驾驶自卸卡车上的天线支架，包括线槽支架、第一天线基座、第二天线基座和紧固钢丝；第一天线基座设置在线槽支架的顶部，第二天线基座设置在线槽支架中部；紧固钢丝设置在线槽支架上，用于紧固线槽支架。线槽支架包括直立线槽和横卧线槽；两个与水平面垂直架设，走线的槽面相对设置；横卧线槽垂直固定设置在两个直立线槽之间。本发明线束可以很好的被约束在线槽中，即起到了保护作用，同时布线也更加方便美观，更为之后的维修更换提供了便捷。
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公开(公告)号：CN113891279A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111094929.1
申请日：2021-09-17
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: H04W4/40 , G08G1/07 , G08G1/00 , G08G1/0967 , B60W60/00
Abstract: 基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法。目前尚无成熟的自动化多车编组方案。本发明每个工作面有编组信息，调度系统获取工作面编组信息后，根据编组信息中的卡车ID对卡车进行实时调度；工作面内的卡车实时上报卡车状态信息，通过mqtt协议上报给云端的调度服务；云端调度程序根据车端客户端系统上报的卡车状态信息，下发下一步任务指令，由车端客户端系统把云端下发的指令转发至自动驾驶系统的车端的规划、感知系统；最后由车端的规划、感知系统返回执行结果，由车端客户端系统转发至云端服务，进行下一步的指令下发。本发明用于矿用卡车云端编组调度。
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公开(公告)号：CN113759390A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110852510.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: G01S17/931 , G06K9/62
Abstract: 基于自动驾驶矿卡车辆中虚拟激光雷达技术的应用方法。现有技术是多个激光雷达安装在车身周围，并且有不同的安装角度，增加了激光雷达的安装姿态与感知算法适配工作，降低了工作效率。本发明该方法包括如下步骤：（1）首先是获取虚拟激光雷达与IMU的相对位置关系，获取需要构建的虚拟激光雷达的位置和姿态，根据感知算法在常用的车辆上可以获取到，（2）计算真实激光雷达到虚拟激光雷达的相对位置关系，（3）通过坐标转换把真实激光雷达的点云数据转换到虚拟激光雷达坐标系，把虚拟激光雷达的点云数据发送给感知算法使用，感知算法无需对矿卡的点云做特殊处理，保证感知算法处理的通用性。本发明用于基于自动驾驶矿卡车辆中虚拟激光雷达技术。
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公开(公告)号：CN112729259A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011451601.6
申请日：2020-12-10
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种露天矿三维模型智能化测绘方法，包括：获取目标区域的场景照片；采集所述目标区域的矿山雷达点云数据；利用智能测绘系统，将所述矿山雷达点云数据与所述场景照片进行融合，得到露天矿三维模型。利用无人机实现外业数据采集，大幅度提高了矿山月末实测数据采集效率；系统整合了无人机测绘成果，并根据矿工作需求，可以实现月度采剥工程量验收、地形图绘制、煤炭库存盘点等测绘任务；实现了各类设计的二、三维可视化，区域面积测量、断面图绘制等诸多功能可根据二维航片完成。完成系统的内网部署，全体员工可以通过内部网络访问智能化测绘系统。高密度的点云数据和各类实景模型为矿山智慧化建设提供了数据基础。
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公开(公告)号：CN107339107A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710501663.5
申请日：2017-06-27
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: E21C41/32
CPC classification number: E21C41/32
Abstract: 本发明公开了一种露天矿排土场绿化台阶坡面的处理方法，包括如下步骤：步骤1，获取待绿化台阶的台阶高度h及原始坡面角度α；步骤2，当原始坡面角度α≥30°时，开始进行坡面处理操作；步骤3，确定坡面处理操作后的坡面角度β，根据坡面角度α、β及台阶高度h计算出坡面底部需要的延伸距离d；步骤4，根据步骤3中的延伸距离d，选择合适的设备对待绿化台阶进行坡面处理操作；步骤5，对经坡面处理操作后的新形成的坡面进行绿化。该处理方法可以提高绿化工作效率，并且很大程度降低雨水对坡面绿化的冲刷作用，从而有助于露天矿绿化工作成果的长期保存。
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公开(公告)号：CN113916249A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111094930.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: G01C22/00
Abstract: V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法。目前传统的方法是通过数据落盘打点的方式，交盘传输回服务器后进行离线计算方式。本发明车端通过V2X信号按照帧率要求实时将车端定位系统和底盘控制系统的车辆状态、位置重要信息上报到云端，云端通过坐标位置信息计算出相邻俩信号里程差；车端上报位置状态数据，对上报状态数据进行过滤处理，车端上报信息时会将车辆所在的经纬度信息上报值云端，云端通过相邻两个经纬度坐标，可以计算两点间的大圆距离，当处于最新一点坐标的车辆状态为自动驾驶状态时，将这段距离标记为自动驾驶里程，最后累加得出全程的自动驾驶里程。本发明用于V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计。
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公开(公告)号：CN113719352A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111161300.4
申请日：2021-09-30
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司 , 西安西热电站信息技术有限公司 , 华能集团技术创新中心有限公司
IPC: F02B77/08
Abstract: 一种矿用卡车发动机气缸温度的预警系统及方法，包括以下步骤：S1，在卡车架设数据采集终端，数据采集终端用于实时数据采集和传输；S2，所述数据采集终端通过网络连接后台服务器上传实时卡车运行数据；S3，所述后台服务器通过大数据分析服务，基于Spearman相关系数筛选相关自变量，并采用梯度提升回归树算法构建汽缸温度预测模型；S4，所述后台服务器通过监测模块实时估算汽缸温度预测值，通过告警模块对比汽缸实际温度和预测值，当际值与预测值出现较大偏差并持续时，发送预警信息，通知用户对卡车进行必要的检查。
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公开(公告)号：CN105971609A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610395822.3
申请日：2016-06-03
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: E21C41/26
CPC classification number: E21C41/26
Abstract: 本发明公开了一种电铲采掘的坡道置换方式。该坡道置换方式包括以下步骤：步骤一，电铲开始采掘前在其采掘方向的相反方向布设第一条联络坡道；步骤二，电铲沿采掘方向采掘推进，运输车辆走第一条联络坡道完成进铲出铲动作；步骤三，当电铲向前推进，使得铲位与第一条联络坡道之间的距离增加时，在电铲采掘方向的反方向布设第二条联络坡道；步骤四，第二条联络坡道具备通行条件后，将第一条联络坡道停止使用，运输车辆进铲出铲走第二条联络坡道；步骤五，重复上述步骤，使得联络坡道跟随电铲采掘的推进同步向前推进布设。该电铲采掘的坡道置换方式能够节约露天抗卡车运输距离，提高了露天生产效率，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN105905559A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610390734.4
申请日：2016-06-02
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: B65G41/00
CPC classification number: B65G41/007
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机的移设方法，带式输送机的多个机架与其两侧的两条平行钢轨固定连接，电缆料斗车横跨在带式输送机的一端并设置在钢轨上，带式输送机的下方设有爬犁，电缆料斗车下方的第一机架组和第一轨段分别与其余机架和其余钢轨断开，电缆料斗车及第一轨段均固定在爬犁上；移设方法包括：利用第一驱动设备驱动第二机架组和第二轨段移设一步；利用第二驱动设备驱动爬犁带动第一机架组、第一轨段以及电缆料斗车移设一步；循环上述所有步骤。本发明避免电缆料斗车的自行移设带来的延误现象，使得移设效率提高了200％，并且避免了带式输送机在移设过程中的钢轨折断和“膨胀弯”现象。
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公开(公告)号：CN114548198A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111094934.2
申请日：2021-09-17
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 基于车联网数据补偿策略的对铲系统及对铲方法。属于自动驾驶矿车技术领域，是为了解决卡车要根据反铲位置进行倒车对铲作业。对铲前，检测不到反铲会导致无法进行对铲；对铲过程中，检测不到反铲会导致对铲失败，存在撞车风险的问题。本发明数据发送模块与数据接收模块电连接，实时发布反铲位置数据，数据接收模块与数据融合模块电连接，实时接收反铲发布的位置数据，数据融合模块与对铲控制模块电连接，对铲控制模块根据数据融合模块输出的障碍物数据执行对铲作业。本发明用于基于车联网数据补偿策略的对铲。
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